三峡大学机械控制总复习.ppt

第一章 基本概念 1.1 控制的定义 1.1 控制的定义 E.g. 1 控制系统工作原理举例：发动机离心调速系统 第二章 系统的数学模型 列写系统微分方程的一般方法： 机械运动系统的三要素： 第三章 系统的时间响应分析 第四章 系统的频率新特性分析 About Bode图 第五章 系统的稳定性 5.3米哈伊洛夫稳定性判据 米哈伊洛夫稳定性判据：特征矢量幅角变化与稳定性关系 2.二阶系统 根位于右半s平面 (2)共轭虚根情形(0ξ1) 当ω由0→∞时， jω+p1的相角变化量： -π/2-?0 jω+p2的相角变化量： -π/2+?0 5.3米哈伊洛夫稳定性判据 n阶系统稳定的条件：ω(0→∞)时，矢量D(jω)的相角变化量 若所有特征根都在左半s平面，则当ω由0变化到∞时 若有q个特征根在右半s平面，则当ω由0变化到∞时 3.n阶系统 5.4Nyquist稳定判据 Nyquist稳定性判据：几何判据，利用开环频率特性判断闭环 系统的稳定性 引言:Nyquist 稳定性判据是通过图解方法判断系统是否满足稳定的充分必要条件。也就是利用系统开环幅频特性G(jω)H(jω)来判断闭环系统的稳定性。 S=j?代入 5.4 Nyquist稳定判据 开环稳定： 闭环