第4章43纯滞后控制技术预约-大林算法.pptVIP

4.3 纯滞后控制技术 在热工和化工等许多工业生产中，由于被控对象的不确定性，参数随时间的漂移性以及含有纯滞后环节，使得这类系统对快速性的要求是其次的，其主要指标是系统无超调或超调量很小，且允许有较长的调整时间。 纯滞后是由于物料或能量的传输延迟造成的。对象的这种纯滞后性质常引起系统产生超调或者振荡。 纯滞后：由于物料或能量的传输延迟引起的滞后现象； 容量滞后：由于惯性引起的滞后。比如发酵过程，不是纯滞后。 网络传输延迟 ？ 纯滞后控制方法：施密斯预估器、大林算法等。 4.3.1施密斯(Smith)预估控制 （过程控制中讲解） 4.3.2 达林（Dahlin)算法 由于超调是主要的设计目标，一般的离散化设计方法是不行的，PID效果也欠佳。 IBM公司的Dahlin在1968年提出了针对工业生产过程中含有纯滞后控制对象的控制算法，取得了良好的效果。 1、数字控制器D(z)的形式 控制对象：Gc (s)由一或二阶惯性环节和纯滞后组成： －达林算法的设计目标：设计数字控制器使系统的闭环传函为具有纯滞后的一阶惯性环节，且其滞后时间等于被控对象的滞后时间。 滞后时间τ 与T成整数关系。 －构造数字控制系统，并用零阶保持器离散化φ (s)。 代入 进行z变换有：（推导见讲稿P5）