遥控直升机控制原理与性分析61395.docVIP

一、?????? 话说旋翼头??? 旋翼头是直升机中最神奇，也是最关键的部件。直升机的绝大多数性质，比如稳定性、灵活性，包括所谓操纵感觉，都是由旋翼头决定的。遥控直升机的旋翼头采用贝尔-希拉操纵方式，也就是一对主旋翼，产生升力，同时靠一对小翼控制升力的方向，从而达到控制直升机的目的。我们下面就来细说一下贝尔-希拉方式是如何达到操纵直升机的目的的。I、??????????? 陀螺效应??? 所谓陀螺效应，就是旋转着的物体具有像陀螺一样的效应。陀螺有两个特点：进动性和定轴性。当高速旋转的陀螺遇到外力时，它的轴的方向是不会随着外力的方向发生改变的，而是轴围绕着一个定点进动。大家如果玩过陀螺就会知道，陀螺在地上旋转时轴会不断地扭动，这就是进动(不考虑章动)。以下是陀螺效应的示意图：图一、陀螺效应示意图??? 在上图中，圆盘是陀螺。L是圆盘的角动量，其大小是R×Mv或者Iω。由于在力学中，有 HYPERLINK /user/hldx/hkx/image002.gif \o 说明:图片如缩小看不清,点图片可在新窗口浏览! \t _blank ，所以 HYPERLINK /user/hldx/hkx/image003.gif \o 说明:图片如缩小看不清,点图片可在新窗口浏览! \t _blank 和 HYPERLINK /user/hldx/hkx/image004.gi