第2章-采样上过程与信号重构数字控制.pptVIP

第2章 采样过程与信号重构 由于数字计算机具有离散时间性质，因此采样是数字控制系统的基本特征。本章将对采样过程的机理进行深入地分析。采样理论包含不同采样类型：单速率采样、多速率采样。本书仅讨论单速率采样系统，即采样周期T 为常数的情况。 基本概念： 采样过程(Sample)：连续信号经采样开关转换为离散时间信号的过程。在数控系统中，是连续偏差信号e(t) 经采样开关转换为离散时间信号e*(t) 的过程； 信号重构(Signal reconstruction)：离散时间信号转换为连续信号的过程。在数控系统中，是离散时间信号u*(t)经保持器转换为连续控制信号u(t)的过程。 本章重点： 采样过程、信号重构机理及其数学描述。 采样定理及采样周期T 的选择。 2.1 引言 数控系统信号转换示意图及其简化 图2-1-1 数控系统信号转换示意图 A/D 数字 控制器 保持器 对象 或过程 r(t) e(t) u(t) y(t) e*(t) [e(kT)] [u(kT)] u*(t) 2.2 采样过程——连续信号f(t)通过采样开关后，转变为脉冲序列f*(t)的过程。 理想单位脉冲函数 图2-2-1 采样过程 2.2.1 时域描述 采样周期T (单位s) 闭合时间? (s) 采样角频率 采样频率 由图2-2-1可得 图2-2-2 理想采样过程 当? ?? T ，且T 远小于