第5章计其乐算机控制系统间接设计法.pptVIP

第五章 计算机控制系统的间接设计法 1离散与连续等效设计的基本步骤 基本步骤 基本步骤 第二步：将连续传递函数 离散为脉冲传递函数 （ 传递函数） ，这样，就得到下图所示的计算 机控制系统： 基本步骤 第三步：将变为差分方程或状态空间方程，并编写计算机程序。 2.离散与连续等效设计方法 在对连续控制器进行离散化时，常用的离散化方法如下：  1、反向差分变换法 对于给定其微分方程 （5.1） 用反向差分代替微分，得 取Z变换得： (5.2) 反向差分变换法 比较式（5.1）与式（5.2）可知，将式（5.1）中 的s直接用 代入即可，即 另外，还可将 作级数展开 取一阶近似 ，也可得到 　　　　　　　　　　　　　　　 　　 反向差分变换法 s平面的稳定域为： ,参考式 z平面的稳定域为 将 写成 上式可变换为： 　　　　　　　 　　 反向差分变换法 反向差分变换方法的主要特点如下： 变换计算简单； s平面的左半平面映射到z平面的单位圆内部一个小圆内，因而，如果D(s)稳定，则变换后D(