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第6章 数字控制系统的离散化设计——Z域法 6.1 引言 2. 对H(z)、He(z)的约束 6.2 有限拍(deadbeat)控制系统设计 6.2.2 系统设计 例6-2-1 6-3 有限拍无振荡系统设计——系统在典型信号作用下，经有限拍，使控制器输出无振荡，采样输出误差为零。 数控系统的离散时间性质，决定其仅在采样点上是闭环反馈。采样点间开环控制，因此y(k)的振荡在误差信号采样点上反映不出来。 设研究的对象特性G(s)无产生振荡的极点。 按对H(z)的约束构造之H(z)，仅保留Gd(z)不在单位圆内的零点，因此对象Gd(z)在单位圆内的零点成为D(z)的极点。如果这些极点有产生衰减振荡的单极点或共轭复极点，则u(t)、y(t)有振荡。 6.3.2 几点结论 有限拍无振荡与有振荡设计，对同一对象，同一典型输入，前者比后者系统的调整时间延长。 无振荡设计，控制器极点不包含对象的零点。 无振荡环节，U(z)对R(z)的Z传函是z-1升幂的有限多项式，u(k)无振荡。 无振荡设计，u(k)无振荡。对阶跃输入，若Gd(z)有积分环节，经有限拍，u(k)=0；若无积分环节，经有限拍，u(k)=常数。对速度输入，若Gd(z)有积分环节，经有限拍，u(k)=常数；若无积分环节，经有限拍，u(k)恒速变化。 某一典型输入下无振荡设计，在其他典型输入下，输出也无振荡。 6.3.3 引