第6章线性定常系统的反馈结构横及状态观测器.pptVIP

第六章 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 6.1 常用反馈结构及其对系统特性的影响 一 . 两种常用反馈结构 2) 将输出量反馈至状态微分 3. 状态反馈结构与输出反馈结构比较 1. 对系统可控性和可观测性的影响 例：给定系统 参考题：设不完全可控系统（A, B , C）为 习题9-30 被控系统（A, B, C）为 状态观测器：输出 渐进等价于原系统状态x(t)的观测器，即以 为性能指标综合得到的观测器。 状态观测器 全维状态观测器： 降维状态观测器： 重构状态向量的维 数等于被控对象状 态向量的维数. 重构状态向量的维 数小于被控对象状 态向量的维数 二、全维状态观测器 考虑n维的线性定常系统 该系统的状态x不能直接加以量测，但输出y和输入u是可以量测并加以利用的。 的一个n维线性定常系统. 所谓全维状态观测器，就是以y和u为输入，且其输出 满足如下关系式 (1) (2) 其中：A，B和C分别为n×n，n×p，q×n实常阵。 开环观测器的状态方程为： 1、全维状态观测器的结构形式 + + + + ∫ ∫ 图2 开环状态观测器 被控系统 开环状态观测器 式中： 是被控对象状态向量x的估计值. 1) 开环观测