直立型电磁智能车机电系统的设计与实现.doc

PAGE 9 编号 研究类型 应用研究 分类号 TP27 学士学位论文（设计） Bachelor’s Thesis 论文题目 直立型电磁智能车机电系统的设计与实现 作者姓名 学号 2009118010143 所在院系 机电与控制工程学院 学科专业名称 电气工程及其自动化 导师及职称 讲师 论文答辩时间 201 学士学位论文（设计）诚信承诺书 中文题目：直立型电磁智能车机电系统的设计与实现 外文题目：Design and Implementation of Erect type Electromagnetic Electromechanical System of Intelligent Vehicle 学生姓名 学生学号 200911801 院系专业 电气工程及其自动化 学生班级 班 学 生 承 诺 我承诺在学士学位论文（设计）活动中遵守学校有关规定，恪守学术规范，本人学士学位论文（设计）内容除特别注明和引用外，均为本人观点，不存在剽窃、抄袭他人学术成果，伪造、篡改实验数据的情况。如有违规行为，我愿承担一切责任，接受学校的处理。 学生（签名）： 年 月 日 指导教师承诺 我承诺在指导学生学士学位论文（设计）活动中遵守学校有关规定，恪守学术道德规范，经过本人核查，该生学士学位论文（设计）内容除特别注明和引用外，均为该生本人观点，不存在剽窃、抄袭他人学术成果，伪造、篡改实验数据的现象。 指导教师（签名）： 年 月 日 目录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc357815461 1.引言 PAGEREF _Toc357815461 \h 1 HYPERLINK \l _Toc357815462 1.1背景介绍 PAGEREF _Toc357815462 \h 1 HYPERLINK \l _Toc357815463 1.2控制简述 PAGEREF _Toc357815463 \h 2 HYPERLINK \l _Toc357815464 2.系统理论基础 PAGEREF _Toc357815464 \h 3 HYPERLINK \l _Toc357815465 2.1直立行走任务分解 PAGEREF _Toc357815465 \h 3 HYPERLINK \l _Toc357815466 2.2车模平衡控制 PAGEREF _Toc357815466 \h 4 HYPERLINK \l _Toc357815467 2.3车模速度控制 PAGEREF _Toc357815467 \h 6 HYPERLINK \l _Toc357815468 2.4 车模方向控制 PAGEREF _Toc357815468 \h 8 HYPERLINK \l _Toc357815469 2.5 MC9S12XS128的特点 PAGEREF _Toc357815469 \h 9 HYPERLINK \l _Toc357815470 3.硬件电路的设计与介绍 PAGEREF _Toc357815470 \h 10 HYPERLINK \l _Toc357815471 3.1 循迹传感器放大电路 PAGEREF _Toc357815471 \h 10 HYPERLINK \l _Toc357815472 3.2 直立传感器电路与测速模块 PAGEREF _Toc357815472 \h 11 HYPERLINK \l _Toc357815473 3.3 电机驱动模块和电源 PAGEREF _Toc357815473 \h 11 HYPERLINK \l _Toc357815474 3.4 主板电路设计 PAGEREF _Toc357815474 \h 12 HYPERLINK \l _Toc357815475 4.电磁传感器的方案选择及布局 PAGEREF _Toc357815475 \h 12 HYPERLINK \l _Toc357815476 4.1 电磁感应原理 PAGEREF _Toc357815476 \h 12 HYPERLINK \l _Toc357815477 4.2 电磁感应线圈在磁场中的特性 PAGEREF _Toc357815477 \h 13 HYPERLINK \l _Toc357815478 4.3 传感器的方案选择 PAGEREF _Toc357815478 \h 15 HYPERLINK \l