系统仿真技术Chaper2经典的连续系统仿真建模方法学.ppt

（1）用欧拉法计算 根据欧拉公式，将函数表达式及其初始值代入后，可得该系统仿真第一步的值： 数值积分公式应用 （2）用梯形法计算： 根据预报—校正公式，将函数表达式及其初始值代入后，可得仿真第一步的值。 用预报公式求起始值： 数值积分公式应用 再用校正公式得到系统仿真第一步的值： 数值积分公式应用 二阶龙格-库塔公式 （3）用二阶龙格—库塔法计算 根据公式先计算出两个系数，再计算仿真第一步的值： 数值积分公式应用 则系统仿真第一步的值为： 数值积分公式应用 （4）用四阶龙格—库塔公式计算 根据公式先计算出4个系数，再计算仿真第一步的值： 数值积分公式应用 四阶龙格—库塔（Runge—Kutta）法 数值积分公式应用 则系统仿真第一步的值为： 数值积分公式应用 从上述结果可以看出: 对于同一个系统进行仿真计算时，其值的精度是随着数值积分公式的变化而改变的，其中欧拉法计算精度最低，其次为梯形法和二阶龙格—库塔法，四阶龙格—库塔法计算精度最高。 数值积分公式应用 数值积分公式在状态方程中应用 2.3.1 仿真精度与系统稳定性 1. 仿真过程的误差 （1）初始误差:现场采集数据不一定很准，会造成仿真过程中产生误差，称为初始误差。应对现场数据进行准确的检测，也可多次采集，以其平均值作为参考初始数据。 （2）舍入误差:由于不同档次的计算机其计算结果的有效值不一致，导致仿真过程出现舍入误差。 应选择挡次高的计算机，其字长越长，仿真数值结果尾数的舍入误差就越小。 （3）截断误差:仿真步距确定后，数值积分公式的阶次将导致系统仿真时产生截断误差，阶次越高，截断误差越小。仿真时多采用四阶龙格—库塔法，其截断误差较小。 2.3 数值积分法性能分析 2. 仿真过程的稳定性 计算结果对系统仿真的计算误差反应不敏感，称之为算法稳定，否则称算法不稳定。对于不稳定的算法，误差会不断积累，最终可能导致仿真计算达不到系统要求而失败。 （1）系统的稳定性与仿真步长的关系 一个数值解是否稳定，取决于该系统微分方程的特征根是否满足稳定性要求，而不同的数值积分公式具有不同的稳定区域，在仿真时要保证稳定就要合理选择仿真步长，使微分方程的解处于稳定区域之中。 数值积分法性能分析 （2）积分步长的选择 由于积分步长直接与系统的仿真精度和稳定性密切相关，所以应合理地选择积分步长h的值。 通常遵循两个原则： 使仿真系统的算法稳定。 使仿真系统具备一定的计算精度。 一般掌握的原则是：在保证计算稳定性及计算精度的要求下，尽可能选较大的仿真步长。 数值积分法性能分析 由于工程系统的仿真处理采用四阶龙格—库塔法居多，所以选择仿真积分步长可参考以下公式： 时域内： ；其中ts 为系统过渡过程调节时间 频域内： ；其中 为系统的开环截止频率 数值积分法性能分析 3.速度与精度 四阶方法的h可以比二阶方法的h大10倍，每步计算量仅比二阶方法大一倍 高于四阶的方法由于每步计算量将增加较多，而精度提高不快。 数值积分法性能分析 仿真步长与稳定性关系 2.4 稳定性分析 仿真方法选择的基本要求：仿真计算不改变原系统的绝对稳定性。 原系统是稳定的。观察欧拉法仿真递推公式 故有 (i) yn (n=0,1,2,?)为它的一个仿真解， 稳定性分析（续） 设 为其准确解，即 （ii） 用(ii)式减去(i)式，可得： 即 特征方程为 稳定性分析（续） 特征方程为 显然，为了使扰动序列?n不随n增加而增长，必须要求： 我们称它所对应的域就是该算法的稳定域： h? 2?1/??， 即h小于等于系统时间常数的两倍。 确定数值积分法稳定域的一般方法 测试方程： 数值积分公式 其中 是一个关于 高阶多项式函数， 则只