无人机空三处理及全景图制作.ppt

相机自动检校 利用平板液晶建立控制场 自动检校输出相机检校参数 检校完整模型 径向畸变差改正完整模型公式 切向畸变差的改正模型公式 非方形像元改正参数及像素阵列的非正交改正参数公式 简化的检校模型 径向畸变差改正简化模型公式 切向畸变差的改正模型公式 非方形像元改正参数及像素阵列的非正交改正参数公式 无人机空三处理及快速全景图制作 报 告 内 容 无人机影像资料的特点 1 无人机快速全景图生成 2 无人机空三处理 3 6. 基高比小、模型数目多、模型切换频繁 1. 姿态稳定性差 5. 像幅小、影像数量多 4. 影像畸变大 2. 排列不整齐 3. 旋偏角大 缺点 无人机小数码的不足 无人机在飞行时由飞控系统自动控制或操控手远程遥控控制，由于自身质量小，惯性小，受气流影响大，俯仰角、侧滚角和旋偏角较传统航测来说变化快，而且幅度远超传统航测规范要求。 无人机小数码的不足 1. 姿态稳定性差 受顺风、逆风和侧风影像大，加上俯仰角和侧滚角的影响，航带的排列不整齐，主要表现在重叠度（包括航向和旁向重叠度）的变化幅度大，甚至可能出现漏拍的情况。 2. 排列不整齐 无人机小数码的不足 相对专业航摄仪来说，小数码影像（普通单反拍摄的）畸变大，边缘地方畸变可达40个像素以上。 4.影像畸变大 受侧风和不稳定气流影响，相邻两张影像一般容易出现旋偏角变化特别大（远超传统航测规范要求）的情况。 3.旋偏角大 无人机小数码的不足 举例： Cannon 450D，6km2 ,11cm； 全部相片数达1200张 DMC；全部相片不超过100张 无人机小数码的不足 为了保证测区没有漏拍，通常是通过提高航向和旁向重叠度的方法来实现这一点的，同时普通单反相机像幅相对专业数码航摄仪来说，像幅小，在保证预定重叠度情况下，整个测区影像数量成倍数增多，导致后期要处理的工作量（如空三加密环节）同比例增多。 5.像幅小、影像数量多 像幅小，重叠度大，就会导致模型基高比变小，进而导致测图时高程精度降低。同时影像数量多，会导致模型数量同比例变多，相对传统航片来说，测同一幅图，调用的模型数目多，模型之间来回切换频繁。 6.基高比小、模型数目多、模型切换频繁 无人机小数码的不足 传统解决方案的精度与效率 空三加密自动化程度降低 影像的不规则排列、重叠度忽大忽小、旋偏角较大，这些因素导致如果按传统方式进行空三加密处理，在测区自动提点和转点时，会出现很多失败的情况，如模型连接失败和航带间转点失败，或者高重叠度的同名点变成低重叠度的同名点，同名点像平面坐标精度低，整个测区连接强度低或者连接失败，后面人工干预工作量特大。如果飞行质量不好，并且地面纹理特征差，如高山区，提点和转点几乎不能自动化进行。 1 2 精度低 因为影像存在较大畸变，加之模型基高比小，如果不做处理，如去畸变和选择最佳交会角测图，则空三加密成果差，三种产品成果精度低，特别是数字线划图（DLG）的高程精度低。 如何解决无人机数据处理精度与效率？ 航飞质量检查 通过一些飞行控制软件及一些航飞质量检查软件控制航飞的质量，条件容许的情况下甚至可以使用一些快速拼图的工具预先生成快拼图成果，检查是否存在航线变形、航飞漏洞、影像模糊、影像曝光问题等影响后工序处理精度的问题，以保证下工序处理的精度。 1 2 提高处理速度及效率 利用计算机视觉领域及摄影测量领域的一些新算法、甚至利用计算机硬件的新特性提高无人机数据处理的速度及效率。 航飞影像检查 1、检查POS参数是否与影像一一对应； 2、检查俯仰、测滚、旋偏角是否超限； 3、检查航线是否正常； 4、检查是否有航摄漏洞； 5、检查影像曝光是否正常； 6、检查是否存在较大的像移模糊； 7、检查是否覆盖需要空拍的区域； … … 传统检查方法 将影像冲印后一张张排列起来，看看是否存在上述问题，费时费力，不利于现场快速处理； 利用软件自动生成全景图检查: ICE； Pixel4D； AGISOFT； … 新的检查方法 无人机快速全景图制作 远景快拼软件 FlightMatrix 关 键 技 术 1、直接处理原始航片数据； 2、充分利用计算机多核及GPU技术，做到快速成图； 3、对无人机航飞数据现场快速处理； 4、快速检查航摄漏洞及航摄质量； 技 术 优 势 1、直接使用POS参数拼接输出； 2、空三光束法POS辅助平差输出； 提供两种模式 模 式 一 直接利用POS，指定平均高程输出全景图；适用于平坦区域； 模 式 二 POS辅助空三模式； 航摄漏洞检查； 航飞质量检查； 航摄结果快速检查 套合至Google Earth检查 快速全景图输出； 结果应用； 套合至Google