控制系统仿真.ppt

4 仿真实验 2 仿真结果 为了进一步验证控制系统的鲁棒性能，并便于进行比较，改变倒立摆的摆杆质量和长度多作几组试验,部分实验结果如下所示。可见，所设计的双闭环PID控制器在系统参数的一定变化范围内能有效的工作，保持摆杆直立并使小车有效定位，控制系统具有一定的鲁棒性。 4 仿真实验 摆杆长度不变而摆杆质量变化时系统仿真结果 4 仿真实验 摆杆质量不变而摆杆长度变化时系统的仿真结果 5 结论 本节从理论上证明了所设计的“一阶直线倒立摆”双闭环PID控制方案是可行的。 本节的结果在实际应用时（实物仿真）还有如下问题： (1) 微分控制规律易受“噪声”干扰，具体