智能制造PLCopen运动控制规范.pdfVIP

支持智能制造的 PLCopen运动控制规范 彭 瑜 PLCopen中国组织 上海工业自动化仪表研究院 2013.11.4 上海 内容提要 PLCopen运动控制规范是智能制造的重要 基础 PLCopen运动控制规范概述 PLCopen运动控制规范两种应用实现 PLCopen运动控制规范 是 智能制造的重要基础 运动控制是智能机械控制的重要基础  机械装备的制造加工功能一般是通过其相关的部件的运动来实现的， 尽管制造加工的原理常常有很大的差异（如冷加工的金属切削、热加 工的焊接、锻造、…… ），但是都离不开机械部件的运动。从这个意义 上说，运动是机械装备的本质特征。不过，不同的工艺对运动控制的 关注点有很大差异，在技术细分时应予以特别之注意。  运动控制泛指通过某种驱动部件（诸如液压泵、直线驱动器，或电动 机，通常是伺服电机）对机械设备或其部件的位置、速度、加速度和 加速度变化率进行控制。  由此可见，运动控制系统是确保数控机床、机器人及各种先进装备高 效运行的关键环节。运动控制技术是装备制造领域的核心技术。  机器人和数控机床的运动控制要求更高，这是因为其运动轨迹和运动 形态远较若干专用的机械装置（如包装机械、印刷机械、纺织机械、 装配线、半导体生产设备）复杂。 伺服控制越来越普遍应用于智能控制  智能制造的重要环节之一是如何把以伺服驱动为核心的运动控制与 逻辑控制和顺序控制完美地结合起来，形成快速、精准、节能、高 效的智能化控制。  当前在成形加工（包括塑料成形、冲压成形、压铸成形等）的装备 中，呈现用伺服驱动系统替代液压驱动或机械驱动系统的发展趋向。 例如全电动注塑机采用伺服系统驱动注塑泵，大大减少压力波动， 提高产品质量，节能效果显著；伺服冲床或锻压机械采用伺服系统 直接带动偏心轮实现滑块的运动轨迹控制（行程、速度曲线等）， 不但大大简化的机械设计（去除了蓄能的飞轮机构），而且大大提 高生产率和成形质量，降低能耗，满足多种工艺要求。  这种趋向是近年来在包装机械及其生产线、印刷机械及其生产线、 纺织机械、塑料及橡胶加工机械等广泛采用伺服系统实现数字化和 智能化的成功实践中，全方位地向各类机械装备推广运用的体现。 数字化伺服系统具有足够的优越性 数字化伺服系统本身十分典型地体现了智能控制技术的优越 性：  在进行精确定位控制的同时，还可满足速度控制和转矩控 制的要求  通过工业以太网可方便实现多轴同步控制  快速运动：启动力矩大，加减速控制功能强  节能潜力巨大  便于用软件来实现各类机械装置运动过程中负载控制的要 求  伺服系统技术复杂，价格较贵。这也许是一个障碍。但可以 肯定，随着越来越广泛的运用，生产批量越大，它的成本会 迅速下降。而随着机械系统变得简约，整体的成本也会显著 降低。 市场需求推动运动控制软件的标准化进程  长期以来，用户可在很大范围内选择实现运动控制的硬件。 不过，每种硬件都要求独自而无法兼容的开发软件。即使所 要求的功能完全相同，在更换另一种硬件时，也需要重新编 写软件。这一困扰运动控制用户的问题，其实质就是如何实 现运动控制软件的标准化。  这实际上是一种市场推动。PLCopen组织考虑到用户存在 运动控制软件标准化的需求，从1996年就建立了运动控制 规范工作组，历时十多年完成了这一具有挑战性的工作。 PLCopen开发运动控制规范的目的 PLCopen开发运动控制规范目的在于: 在IEC 61131-3为基础的编程环境下， 在开发、安装和维护运动控制软件等各个阶段， 协调不同的编程开发平台 都能满足运动控制功能块的标准化要求。