§2-2刚体定轴转动角速度概念.PDFVIP

2-2 刚体的定轴转动 角速度的概念 一、刚体的定轴转动 刚体绕固定轴的转动为定轴转动. 刚体做定轴转动时, 其上的任意一点均绕固 定轴做圆周运动. AB 为固定轴, 过固定轴 作定面和动面,刚体位置用由 定面到动面的角度j 来描述. s 1 自由度 . 二、角速度 定义沿固定轴的单位矢量e , 其正方向与角度j 的正方向满足右手螺旋关系. dt 时间内, 体转 dj 过 角度. 定义无限小角位移矢量为 dj e , 其大小为 dj ,其方向 沿固定轴且与dj 的方向成右手 螺旋关系. 定义角速度矢量 dj  w e j e dt  w w w j 角速度 的大小