旋转倒立摆论文.doc

PAGE word文档 可自由复制编辑 word文档 可自由复制编辑 2013年全国大学生电子设计竞赛 简易旋转倒立摆及控制装置（C题） 【本科组】 摘 要 本设计采用了8位低功耗ATmega16为控制核心，采用高精度电位器通过单片机AD采样实时采集摆杆旋转角度及角度变化率，利用直流减速电机实现对摆杆的控制。根据旋转倒立摆的数学模型分析，采用增量式积分分离PID控制算法来优化各个控制参数。经过反复测试后，证明系统基本完全实现了题目的所有要求。此外系统还增加了按键选择开关来进行模式的选择和参数的调整。 关键词：ATmega16 高精度电位器 PID算法 直流减速电