基于智能空间的变电站机器人复合全局定位系统设计.PDFVIP

基于智能空间的变电站机器人复合全局 定位系统设计 1 1 2 梁林勋 ，杨俊杰 ，楼志斌 （1. 上海电力学院电子与信息工程学院，上海 200090 ；2. 上海科学院，上海 201203 ） 摘要：变电站机器人对于坚强智能电网的建设具有重要意义，针对室外大范围环境下巡检机器人在没有任何 初始位姿先验知识情况下通过传感器观测全局定位的问题，结合智能空间技术，本文提出了一种智能空间下 基于ZigBee 指纹定位与改进粒子滤波的复合全局定位系统。该方法首先利用变电站环境下已有的无线网络， 通过UPnP 技术将机器人接入智能空间，在智能空间中采用BP 神经网络进行ZigBee 指纹初步定位，然后在 初定位基础上利用粒子群优化的粒子滤波算法完成精确定位。实验结果表明，本文设计的算法实现了变电站 机器人与智能空间的零配置与松耦合，可有效提高初始全局定位精度并改善算法性能，缩短迭代时间。 关键词：变电站机器人；智