川大自动控制原理第八章分解.pptVIP

控制系统分析与设计的状态空间方法2——综合与设计 （第八章） 状态空间法综合的基本概念 综合与设计的主要特点: 以采用状态反馈为主 具有较系统的综合理论 基于非优化型指标的极点配置方法 基于优化类性能指标的目标函数极值法 主要内容 状态反馈与输出反馈 状态反馈与闭环极点配置 线性二次型最优控制（自学） 状态观测器及状态反馈 鲁棒控制系统（自学） 一、状态反馈与输出反馈 2. 输出反馈 3. 状态反馈与输出反馈比较 二、状态反馈与闭环极点配置 例： 设系统的状态方程为 比较反馈前后的状态传递函数 状态反馈系统的仿真结构图 仿真结果：零状态响应 仿真结果：零输入响应 例： 系统的状态方程同前例 比较反馈前后的状态传递函数 仿真结果：零状态响应 仿真结果：零输入响应 例：设系统的状态方程为 比较反馈前后的状态传递函数 说明 如果系统不完全可控，状态反馈可任意配置闭环极点的个数等于系统的可控状态变量个数； 就状态可控的单变量系统而言，引入状态反馈并不改变系统传递函数的零点，除非出现零极点相消； 状态反馈不能保证稳态性能，一般存在稳态误差，可引入积分环节或输入变换来改善； 采用输出反馈一般不能任意配置全部闭环极点（指静态反馈结构）。 三、状态观测器及状态反馈 状态反馈需要状态信息，而状态变量一般不能直接测量，可利用状态观测器来估计系统状态 状态观测器的初步构想： 如何利用输出