抓持式机器人手部设计.doc

完美.WORD格式.整理 PAGE 范文.范例.指导 抓持式机器人手部设计与分析 专业：09级机电一体化班级 专业：09级机电一体化 班级：六班 姓名：夏浩永 学号：20092001132 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc278197404 摘要 PAGEREF _Toc278197404 \h 3 HYPERLINK \l _Toc278197405 绪论 PAGEREF _Toc278197405 \h 4 HYPERLINK \l _Toc278197406 一、机器人手部分类及特点 PAGEREF _Toc278197406 \h 5 HYPERLINK \l _Toc278197407 二、机器人结构分析 PAGEREF _Toc278197407 \h 5 HYPERLINK \l _Toc278197408 三、驱动方式 PAGEREF _Toc278197408 \h 6 HYPERLINK \l _Toc278197409 四、手部夹紧力计算 PAGEREF _Toc278197409 \h 8 HYPERLINK \l _Toc278197410 五、抓持式手部运动 PAGEREF _Toc278197410 \h 9  摘要 机器人手部是安装与机器人手臂末端，直接作用于工作对象的装置，其手部的结构重量尺寸对于机器人整体的运动学和动力学性能有直接显著的影响，因此手部设计是机器人设计中的一个重要环节。本文进行了一种手部在V型指上增加平面指的设计,能扩大夹持范围,避免因频繁更换手部而影响工作效率;在传动机构上运用连杆平行机构,提高了整个手部的刚性,使爪钳开合不同时夹紧力保持不变,同时手爪运动始终保持平行,保证定心误差为零;通过建立手指库实现机器人的一机多能,减少了设计和制造误差,进而降低成本. 【关键词】机器人手部；连杆；手部特点；驱动方式； Robot hand is installed on the end with robot arm, Direct role in the work of the device object, The hand of structural weight dimensions for robot kinematics and dynamics of the whole performance is directly measurable effects, Therefore the hand design is a robot in the design of an important link. This article had a hand in the V-type refers to the increase in the plane on a design that can enlarge clamping range, To avoid frequent replacement of hand and the impact on productivity; In the application link on the drive mechanism, parallel increases the rigidity of the whole hand, claw claws-closing at clamping force remain unchanged, while gripper movement always maintain parallel, centering error is zero; Through the establishment of finger library implementation of multiple robots can, reduced design and manufacturing errors, thereby reducing costs. 【Keyword】Robot hand; Connecting rod; Features of the hand; Driving mode 绪论 工业机器人常用于焊接、喷漆、上下料和搬运，延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作。手部是工业机器人的关键部件之一，主要作用是夹持工件或工具，按照规定的动作程序完成制定的工作，其夹紧和松开动作都是自动完成的。机器人装配系统里面，机械臂末端的设计对于降低误差和循环周期来说是非常重要的。 设计良好的机械手末端夹具可以在很大程度上提高效率和系统的