全国大学生电子设计竞赛部分测控类赛题解题分析-2015年.pdfVIP

全国大学生电子设计竞赛 测控类部分赛题解析及备赛 东南大学 电工电子实验中心 胡仁杰 hurenjie@seu.edu.cn 2015-风力摆控制系统 一、任务 一组直流风机，构成一风力 摆，驱动各风机使风力摆按照一 定规律运动。 二、要求  直线摆动  摆幅可控  摆动方向可控  制动  画圆  抗外界干扰 2015-风力摆控制系统  直流风机选择  风机布局  悬挂结构  处理器选择  姿态检测  电机驱动  各项功能的实现 2015-风力摆控制系统  直流风机选择  轴流风机  涵道风机  直流电机+扇叶  空心杯电机+扇叶  直流无刷电机+扇叶  其他 2015-风力摆控制系统  直流风机选择  小型轴流风扇  风力小，推重比低；  启动较慢，死区较大，调节滞后  启动制动过程较长  高速轴流风扇  电流大，风速高  重量大，约为低速风扇的数倍  加速时间长，动态特性差，不利于控制  直流无刷电机+扇叶  风力大，推重比高  电机体积小，质量轻  起动、制动迅速，响应极快  调速性能好，可靠性高， 2015-风力摆控制系统  风机布局  四只风机  三只风机  两只风机  水平放置  上下分层放置 2015-风力摆控制系统  悬挂结构机械结构影响到控制算法控  悬臂梁 制效果 ；制作越稳定可靠，  单横梁 系统的稳定性越强，系统运  双横梁 行中受到的扰动越少  三脚架  其他 2015-风力摆控制系统  悬挂结构  悬臂梁  单横梁  双横梁  三脚架  其他 2015-风力摆控制系统  悬挂结构  万向节问题  摆角较小时不影响灵活性  摆杆材质及长度问题  碳素纤维摆杆易于加工， 强度大，不会弯曲 STM32F407 STM32F407 STM32F407 2015-风力摆控制系统  处理器选择 算法相对复杂、控制响应快 ，要求选择运算速度快 、内存空间大、输入输出通道性能较高的单片机作为控 制器。  STM32系列微控制器 （STM32F407、STM32F4)  MSP430单片机 （5529、6638 ） 2015-风力摆控制系统  姿态检测  三维角度传感器MPU6050 ，高精度惯性导航模块 ，可准确追踪快速和慢速角度变化 ，测量精度高 ， 响应速度快 ，稳定性高 