能观测本规范性.pptVIP

验证: Thank you! * 线性系统理论 —单输出时的能观规范形 —张浩 对于一个完全能观测系统，构造一个非奇异变换阵，变换成标准形式，称为能观测规范形。能观测规范型则对于状态观测器的设计比较方便。 1 线性系统的能观测规范形 定义如下n个常数 2 由于系统完全能观测，则 表征能观测特征和结构特性的变换矩阵为 1.当且仅当系统状态完全能观测，矩阵Q为非奇异的。2.特征多项式系数｛?0，?1， …，?n-1｝引入矩阵Q，体现了系统的结构特性。 3 结论 ：完全能观测的单输入—单输出线性定常系统，引入 线性非奇异变换 ，即可导出其能观测规范形为： 4 5 其中，能观测规范形以明显形式直接和特征多项式系数｛?0，?1， …，?n-1｝联系起来，体现了系统的结构特性。 另外也可以看出，单输入单输出系统具有唯一的能观测规范形。 例：能观测的单输入—单输出线性定常系统为： 先定出其特征多项式 6 求的常数： 则能观测规范形为 7 根据变换阵的定义，求出变换阵为： 8 9 * * *