噪声向量模值最小水声网络TDOA目标定位方法.PDFVIP

第３７卷第４期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３７ №．４ ２０１６年４月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ａｐｒ．２０１６ 噪声向量模值最小的水声网络ＴＤＯＡ 目标定位方法 高婧洁，申晓红，王海燕，姜喆 （西北工业大学 航海学院，陕西 西安７１００７２） 摘　 要：由于水下环境的复杂性导致水声网络节点通常存在一定的漂移，从而引起网络节点自定位的不准确；又因 为水下测距不准确导致ＴＤＯＡ测距中也存在一定的误差。 以上两类前期噪声误差均会降低网络对目标定位时的 精度。 针对以上问题，本文提出一种基于噪声向量模值最小的高精度水声网络ＴＤＯＡ 目标定位方法。 该方法利用 ＬＳ（ｌｅａｓｔ⁃ｓｑｕａｒｅｓ）算法得到目标定位的初值，通过考虑节点自定位误差和ＴＤＯＡ 测距误差对算法精度的影响，经过 一系列转换得到目标函数，使得上述两种前期噪声误差对定位精度的影响达到最小；根据初值及目标函数，采用模 拟退火智能优化算法得到目标位置。 仿真结果表明：与ＷＬＳ（ｗｅｉｇｈｔｅｄ ｌｅａｓｔ⁃ｓｑｕａｒｅｓ）算法、ＣＴＬＳ（ｃｏｎｓｔｒａｉｎｅｄ ｔｏｔａｌ ｌｅａｓｔ⁃ｓｑｕａｒｅｓ）算法相比较，本文算法定位精度高且前期误差对算法性能影响小，鲁棒性强。 关键词：水声网络；到达时间差；目标定位；模拟退火算法；噪声最小 ｄｏｉ：１０．１１９９０／ ｊｈｅｕ．２０１４１２０５５ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１３９０．ｕ１１０２．００６．ｈｔｍｌ 中图分类号：ＴＮ９２９．３　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１６）０４⁃０５４４⁃０６ ＴＤＯＡ⁃ｂａｓｅｄ ｔａｒｇｅｔ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｂｙ ｍｉｎｉｍｉｚｉｎｇ ｍｏｄｕｌｅ ｏｆ ｎｏｉｓｅ ｖｅｃｔｏｒ ｉｎ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ａｃｏｕｓｔｉｃ ｎｅｔｗｏｒｋｓ ＧＡＯＪｉｎｇｊｉｅ，ＳＨＥＮ Ｘｉａｏｈｏｎｇ，ＷＡＮＧ Ｈａｉｙａｎ，ＪＩＡＮＧＺｈｅ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍａｒｉｎｅ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ′ａｎ７１００７２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｇｉｖｅｎ ｔｈｅ ｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙ ｏｆ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ，ｎｅｔｗｏｒｋ ｎｏｄｅｓ ａｒｅ ｕｓｕａｌｌｙ ｕｎｓｔａｂｌｅ，ｗｈｉｃｈ ｌｅａｄｓ ｔｏ ｉｎａｃｃｕｒａｔｅ ｓｅｌｆ⁃ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ． Ｃｏｎｓｅｑｕｅｎｔｌｙ，ｔｉｍｅ ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ ａｒｒｉｖａｌ （ＴＤＯＡ） ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓ ａｒｅ ｎｏｔ ａｃｃｕ⁃ ｒａｔｅ，ｗｈｉｃｈ ｄｅｃｒｅａｓｅｓ ｔｈｅ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｉｎｇ ｌｏｃａｔｉｏｎ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ． Ｔｏ ｓｏｌｖｅ ｔｈｅ ａｆｏｒｅｍｅｎｔｉｏｎｅｄ ｐｒｏｂｌｅｍｓ， ｗｅ ｐｒｏｐｏｓｅ ａＴＤＯＡ⁃ｂａｓｅｄ ｔａｒｇｅｔ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｔｈａｔ ｅｍｐｌｏｙｓｔｈｅ ｍｉｎｉｍｉｚｉｎｇ ｔｈｅ ｍｏｄｕｌｅ ｏｆ ｎｏｉｓｅ ｖｅｃｔｏｒ ｉｎ ｕｎ⁃ ｄｅｒｗａｔｅｒ ａｃｏｕｓｔｉｃ ｎｅｔｗｏｒｋｓ． Ｔｈｉｓ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｕｓｅｓ ｔｈｅ ｌｅａｓｔ⁃ｓｑｕａｒｅｓ ｍｅｔｈｏｄ ｔｏ ｃａｌｃｕｌａｔｅ ｔｈｅ ｉｎｉｔｉａｌ ｔａｒｇｅｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎ． Ｔｈｅｎ，ｂｙ ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇ ｔｈｅＴＤＯＡ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｅｒｒｏｒ ａｎｄ ｔｈｅ ｓｅｌｆ⁃ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｅｒｒｏｒ，ａｎ ｏｂｊｅｃｔｉｖｅｆｕｎｃｔｉｏｎ ｉｓｏｂｔａｉｎｅｄ ｔｈｒｏｕｇｈ ａ ｓｅｒｉｅｓ ｏｆ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｓｗｈｉｃｈ ｍｉｎｉｍｉｚｅｓｔｈｅ