机械设计制造及其自动化专业毕业论文(设计)——野外重载圆形铁甲机器人.doc

实用标准文案 PAGE 精彩文档 三江学院 本科生毕业设计（论文） 题 目 野外重载圆形铁甲机器人 控制系统设计 三江高职 院（系部） 机械设计制造及其自动化 专业 学 号 G095152041 学生姓名 朱 伟 指导老师 康 杰 起讫日期 2012.12.17-2013.4.5 设计地点 三 江 学 院 摘 要 步行机器人研究是一个多学科的综合领域，涉及机器设计和制造、传感器、控制与规划、电子电气、计算机与信息处理、通讯、能源、材料、系统工程。六足机器人相比于四足有更好的稳定性，本设计的对象野外圆形重载铁甲机器人是一种爬行机器人，每条腿有三个自由度（垂直电机及水平电机及脚踝电机），共18个电机控制腿部的运动，使用AT89S52单片机及舵机原理及控制，具有一定的负重能力，即可进行仿生机器人的行为控制和步态研究，又可作为复杂机电系统的控制学习与嵌入式控制创新应用的对象。 本论文可以分为五个部分：第一部分为绪论，综合论述机器人的定义、分类、发展概况，本研究的意义及内容：第二部分为机器人的控制系统设计，包括单片机，舵机等等；第三部分为原理图及PCB图；第四部分为步态及程序分析；最后一部分是结语，总结研究内容并对课题中需要进一步研究、完善的重点进行了一定的探讨、分析和展望。 关键词：机器人；控制系统；单片机 ABSTRACT Walking robot research is a multidisciplinary field, relates to the machine design and manufacturing, sensor, control and planning, electrical and electronic, computer and information processing, communication, energy, materials, systems engineering. Six legged robot compared to the quadruped has better stability, the design of field round heavy armored robot is a kind of crawling robot, each leg has three degrees of freedom (vertical and horizontal electric motor and ankle motor), a total of 18 motor control leg movement, using the principle and control of AT89S52 microcontroller and the steering gear, has a certain weight bearing ability, behavior control and gait research can be bionic robot, and can be used as a complex electromechanical system control learning and innovative application of embedded control object. This thesis can be divided into five parts: the first part is the introduction, development, definition, classification of a comprehensive discussion of the robot, the meaning and content of this study: second part of design, the robots control system comprises a single