关于国内外AUV-的发展现状与趋势的研究.pdf

中科院沈阳自动化研究所 2015 关于国内外AUV 的发展现状与趋势的研究 图1-1 封面一 1、国内外AUV 的发展现状 智能水下机器人(AUV)是无人水下机器人(UUV)的一种。无人水下航行器技术无论在军事 上、还是民用方面都已不是新事物，其研制始于2O世纪50年早期民用方面主要用于水文 调查、海上石油与天然气的开发等，军用方面主要用于打捞试验丢失的海底武器(如鱼雷)， 后来在水雷战中作为灭雷具得到了较大的发展。2o世纪80年代末，随着计算机技术、人工 智能技术、微电子技术、小型导航设备、指挥与控制硬件、逻辑与软件技术的突飞猛进，自 主式水下航行器得到了大力发展。由于AUV摆脱了系缆的牵绊，在水下作战和作业方面更 加灵活，该技术日益受到发达国家军事海洋技术部门的重视。在过去的十几年中，水下技术 1 中科院沈阳自动化研究所 2015 较发达的国家像美国、日本、俄罗斯、英国、法国、德国、拿大、典、意大利、挪威、冰岛、 葡萄牙、丹麦、韩国、澳大利亚等建造了数百个智能水下机器人，虽然大部分为试验用，但 随着技术的进步和需求的不断增强，用于海洋开发和军事作战的智能水下机器人不断问世。 由于智能水下机器人具有在军事领域大大提升作战效率的优越性，各国都十分重视军事用途 智能水下机器人的研发，著名的研究机构有：美国麻省理工学院MITSeaGrantSAUV 实验 室、美国海军研究生院(NavalPostgraduateSchoo1)智能水下运载器研究中心、美国伍慈侯海 洋学院(WoodsHole0ceanographi Institute)、美国佛罗里达大西洋大学高级海洋系统实验室 (AdvancedMarineSystems La．boratory)、美国缅因州大学海洋系统工程实验室(Ma．rine Systems UnderwaterSystems Institute)、美国夏威夷大学自动化系统实验室(Autonomous Systems Labo．ratory)、日本东京大学机器人应用实验室(UnderwaterRoboticsApplication Laboratory(URA))、英国海事技术中心(MarineTechnologyCenter)等。 美国海军研究生院AUVARIES(图1，见封一)主要用于研究智能控制、规划与导航、目标 探测与识别等技术。图2(见封一)是美国麻省理工学院的水下机器人Odyssey11，它长2．15 m，直径为0．59m，用于两个特殊的科学使命：① 在海冰下标图，以理解北冰洋下的海 冰机制；② 检测中部大洋山脊处的火山喷发。美国的ABE(图3，见封一)最大潜深6000m， 最大速度2节(编者注：1节=1海里／时=1．852km／h)，巡航速度1节，考察距离≥30km， 考察时间≥50h，能够在没有支持母船的情况下，较长时间地执行海底科学考察任务，它是 对载人潜水器和无人遥控潜水器的补充，以构成科学的深海考察综合体系，为载人潜水器提 供考察目的地的详细信息。日本研制的R2D4水下机器人(图4，见封一)长4．4m，宽1．08 m，高0．81m，重1506kg，最大潜深4000m，主要用于深海及热带海区矿藏的探察。能 自主地收集数据，可用于探测喷涌热水的海底火山、沉船、海底矿产资源和生物等。 REMUS(remoteenvironmen．talmonitoringunits，远距离环境监测装置)是美国Hy—droid公 司的系列水下机器人(图5，见封一)。RE．MUS600()工作深度为25～6000m，是一个高度模 块化的系统，代表了自主式水下探测器的最高水平。 中国智能水下机器人技术的研究开始于2()世纪8O年代中期，主要研究机构包括中国科 学院沈阳自动化研究所和哈尔滨工程大学等。中国科学院沈阳自动化究所蒋