现代控制理论与汽车控制.pptVIP

* * * 若定义系统的状态量为 则状态空间描述可写成 最优控制，顾名思义，就是最好的控制，好的标准是什么？ 在最优控制中用一个综合的目标函数或性能指标来 衡量。 最优控制：静态最优控制 给定条件下，确定系统的一种 动态最优控制 最优控制规律 ，使系统 相应的性能指标为最优。 7.3 最优控制问题 静态最优控制——最优化问题的解 不随时间变化， 通常又称为参数最优化问题。 即：最优控制变量与时间t没关系或说 在 所研究的时间区域内为常数。 目标函数：多元的普通函数。 最优解：古典微分法对普通函数求极值方法完成。 静态最优化方法： a. 解 析法（间接法） 无约束条件 有约束条件 黄金分割法（0.618法） b. 数值计算法（直接法) 区间消去法 插值法 （一维搜索） 爬山法 步长加速法 （多维搜索法） 方向加速法 c. 以梯度法为基础的方法 d. 网络最优化方法 动态最优控制——最优化问题的解u（t）随时间变化 特点： 受控对象：动态系统 所有变量：时间的函数 最优解：古典变分法求泛函的极值问题 a. 动态最优控制绪论及最优控制问题的提法 b. 最优控制问题的变分法 c. 最小值原理及应用 d. 线性二次型最优控制问题 e. 动态规划及应用 最优控制属于现代控制技术的核心内容，是现代理论的一个 研究热点和中心话题。 现代控制理论：以多变量系统控制、最优控制、系统辩识为 主要内容，最优控制发展早。 最优化技术要解决的主要问题： 研究和解决如何从一切可能的方案中寻找最优方案， 其间包括以下任务 1）根据所提出的最优化问题，建立最优化问题数学模型。 确定变量，列出约束条件，确定目标函数（性能指标） 2） 模型分析，选择合适的最优化求解方法。 3）根据选定的最优化算法，编程，求解 。 最优化的基本问题： 就是寻找一个最优的控制方案或控制规律，使所研究的对象（或系统）能最优地达到预期的目标。 例如：1 温度控制系统，如果出现干扰而产生偏差，用什么方 法最快消除偏差而使系统恢复到原来的平衡状态。 2雷达高炮随动系统，当发现敌机后，如何以最快速度跟 踪目标而将敌击落？ 3电梯控制：如何以最快速度平稳到达地面 以上都涉及到：依据各种不同的研究对象以及人们预期达到的 目的，寻求一个最优控制规律u（t）的问题， 这就是最优控制的基本问题的发展过程。 建立数学模型是求解最优控制问题的第一步 建模过程包括： 确定变量（输入变量，输出变量，控制变量） 列出约束条件 建立目标函数 数学模型表征了受控动态系统在运动过程中所遵循的物理或化学 规律。 3 x 最优控制中的数学模型 状态变量 控制变量 通常又表征为（线性系统） 线性时变系统 线性时不变系统 A(t)，B(t) ：时变矩阵 A，B：定常矩阵 1）数学模型的表征：状态方程表达式： a) 变量的边界条件，即系统的初态和终态， 即 确定： ， 。 一个动态过程，归根到底，是状态空间中的状态由初态 转移到 的过程