具强健性之车道线侦测系统.PDF

AIT 2011 具強健性之車道線偵測系統 廖珗洲 蔡易彣 羅裕翔 張家豪 李柏融 高健皓 朝陽科技大 朝陽科技大 朝陽科技大 朝陽科技大 朝陽科技大 朝陽科技大 學資訊工程 學資訊工程 學資訊工程 學資訊工程 學資訊工程 學資訊工程 系副教授 系學生 系學生 系學生 系學生 系學生 e-mail ： e-mail ： e-mail ： e-mail ： e-mail ： e-mail ： hcliao@cyut.e s9627077@cy s9627038@cy s9627143@cy s9627152@cy s9627065@cy du.tw ut.edu.tw ut.edu.tw ut.edu.tw ut.edu.tw ut.edu.tw 摘要 dynamic region of interesting (ROI) technique is used for every turning points to reduce the computing time. A shadow suppression technique 目前為了提升車輛的行車 安全 ，大多是在 is also to overcome the condition of frequently 車上安裝感測元件來擷取車輛 四周資訊，經過 significant illumination change. 分析來產生重要資訊後，進而可以警示駕駛 In advance, five types of lane images are 人，以避免意外事故的發生。這些資訊中，車 used to evaluate the performance of the 道線是許多警示功能的重要資訊。因此，本研 implemented system, including, straight-ahead 究著重於發展一個 具強健性的車道線偵測系 lane, crooked lane, lane under rainy or cloudy 統，將車輛前方影像進行channel Filtering 、最 conditions, and lane under significant illumination change. The lane detection success 佳二值化 等處理步驟來解析並建立出由一組 rates of the above five types of lanes are 95.1, 95, 轉折點所 組成的車道線模型 ，接著結合動態興 80.7, 94.7 and 66.2 percents, respectively. The 趣區間(Dynamic Region of Interesting , R.O.I.) results show that the implemented system is 降低運算量 ，並克服車道線亮度 劇烈變化的狀 robust enough. 況 。