理论力学06点合成运动.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 定义： 绝对导数——即静系里的观察者将矢 量 A对时间 t 求导，记为； 相对导数——即动系里的观察者将矢量 A对时间 t 求导，记为。 设静系、动系均为直角坐标系，静系的矢量基: i, j, k 动系的矢量基: e1 e2 e3 ，如图 6.6， * 矢量A的相对导数:（相对坐标表达） 矢量A在静系和动系中的投影式: 矢量A的绝对导数: （绝对坐标表达） * 可见，只有动系平动时，即: 矢量A换在相对坐标中求绝对导数: 使得: 才有: 动系平动时才有矢量的绝对导数与相对导数相等 * 6.3.2 空间任意运动刚体的运动分析 对象：在空间作任意运动的刚体 任取一点 A，称为基点，附加一个随基点平动的 动坐标系AxAyAzA， 在动坐标系 AxAyAzA中观察：刚体作定点转动 角速度 、角加速度矢量分别记为ω， α， 注意：动坐标系平动，所以在静坐标系中应看到相同的角速度、角加速 度矢量ω， α。 在另一个基点上建立的平动坐标系中也应看到相同的ω， α 其大小、方向均与基点位置无关，没有明确的起点，是自由矢量 刚体的任意运动可以分解成随基点的平动 和绕基点的转动的合成 * 刚体上任一点的速度、加速度 由速度定义有： 前面有刚体定点转动加速度矢量表达式 得任意运动刚体上任一固连矢量r=AM的绝对导数： 动系平动 由刚体上一点的速度： 对6-38式求导可得空间任意运动刚体任一点M加速度： （6-38） （6-39） （6-40） 视为随A点平动加相对A点定点转动 AM r F F = = * 对与动系固连的基矢量e 1 , e2 ,e3 ，应用上式得： 6.3.3 速度、加速度合成定理的推导 此式即泊松（Poisson）公式 下面推导速度合成定理 由相对运动矢径： 可以直接跳到下页结论 按相对速度定义有： 参见（6-38）式刚体上一点的速度表达： 结合牵连速度定义，参见右图有 （6-44） （6-39） * 引用泊松公式 得绝对速度： 得速度合成定理： 上式成为： 注意前面有牵连速度刚体上一点的速度： 以相对坐标表示 * 牵连加速度 即参考体上的 M 点（牵连点）在 t 瞬时的加速度 引用刚体上一点的加速度表达式（6-40） 加速度合成定理 由定义可得相对加速度为： 得牵连加速度： 按定义绝对加速度 * 其中相对速度的绝对导数 牵连速度的绝对导数 （6-49） （6-44） * 将所得各式联立 以相对坐标表示 * 相对速度的存在会使牵连点发生变化而使得牵连速度发生变化 牵连运动ω的存在会使相对速度的方向发生变化而使得相对速度发生变化 * 第 六章 6.4（套筒问题）； 6.15(套环问题)； 6.16（动点为非接触点问题、牵连点、科氏加速度）； 6。17 （动系平面运动）；（此章题目均要求计算速度和加速度，布置作业时，可先只要求计算加速度） * 课后文献阅读：（1）了解运动学?概念，? 研究课题，发展历史和?分类： /view/35055.htm#sub35055。 朱照宣．《中国大百科全书》74卷（第二版） 词条：运动学：中国大百科全书出版社， 2009-07：520页 课后作业和讨论：课后作业，并讨论如何选取 动点动系。 * §8-3　牵连运动为平动时点的加速度合成定理 由于牵连运动为平动，故 由速度合成定理 对t求导： 　 设有一动点M按一定规律沿着固连于动系Oxyz 的曲线AB运动, 而曲线AB同时又随同动系Oxyz 相对静系Oxyz平动。 * (其中 为动系坐标的单位矢量，因为动系为平动，故它们的方向不变，是常矢量，所以 ） —牵连运动为平动时点的加速度合成定理 即当牵连运动为平动时，动点的绝对加速度等于牵连加速度 与相对加速度的矢量和。 ∴一般式可写为： * §6-3　点的加速度合成定理 * * * 点的加速度合成定理：动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。 有 * 当牵连运动为平移时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和。 * 三种速度分析 牵连速度 相对速度 绝对速度