双直流电机同步控制系统..docxVIP

PAGE \* MERGEFORMAT 23 PAGE 指导教师评定成绩： 审定成绩： 重 庆 邮 电 大 学 自 动 化 学 院 计算机控制技术课程设计报告 设计题目：双直流电机同步控制系统 单位（二级学院）： 自 动 化 学 院 学 生 姓 名： 专 业： 自 动 化 班 级： 学 号： 指 导 教 师： 设计时间：2014 年5 月 重庆邮电大学自动化学院制 目 录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc835 一、计算机控制技术课程设计题目 2 HYPERLINK \l _Toc9345 二、摘要 3 HYPERLINK \l _Toc6676 三、控制对象分析 4 HYPERLINK \l _Toc29567 1、系统运行结构图与系统框图 4 HYPERLINK \l _Toc1400 2、建立系统数学模型 5 HYPERLINK \l _Toc20776 (1)控制模块: 5 HYPERLINK \l _Toc683 (2)驱动模块 6 HYPERLINK \l _Toc27484 (3)显示模块 7 HYPERLINK \l _Toc18635 (4)PWM调速原理 8 (5)电源模块………………………………………………………………. 9 HYPERLINK \l _Toc18635 (6)转速检测模块 9 HYPERLINK \l _Toc15713 四、硬件电路PCB及实物图的设计 11 五、软件的设计与实现………………………………………………………… 14 （1）主程序 ……………………………………………………………….14 （2）PID控制算法与参数整定……………………………………………16 （3）干扰的抑制……………………………………………………………17 （4）采样周期的选定………………………………………………………18 （5）PID调节………………………………………………………………18 （6）测速子程序……………………………………………………………20 （7）单片机资源配置……………………………………………………..20 HYPERLINK \l _Toc11619 六、设计心得 22 七、参考文献…………………………………………………………………………23 HYPERLINK \l _Toc20876 八、附录 24 计算机控制技术课程设计题目双直流电机同步控制系统?课程设计要求（1）实现电机加速减速，正反转。（2）通过显示屏显示运行情况。（3）接受键盘输入的控制信号。（4）产生PWM脉冲，对直流电机进行调速。（5）接受脉冲测速电路测得的电机的转速。课程设计说明本次课程设计实现了对直流电机的同步调速控制。利用PWM来实现直流电机和步进电机的正转、反转、加速、减速、同步调速等操作，电动机的调速在硬件上实现了直流电机转速的调节以及正反转的控制同时在LCD上实时显示，整个硬件系统工作稳定。 摘要 本文旨在建立两台直流电动机同步控制系统（速度控制）的数学模型。首先根据题目，并通过查找资料对对象进行分析，了解基本工作原理。 然后画出系统运行的方框图并对系统过程进行分析。其次就是建立数学模型、求出系统的传递函数，然后进行PID控制算法。在硬件方面，通过STC12C5A60S2单片机，实现对两部直流电动机的启动、停止、加速、减速和转向的控制，具体硬件部分由晶振电路、复位电路、显示电路、键盘电路、电源电路、单片机、电机驱动电路、测速电路等组成。最后再用C语言编程，实现两台电机的速度同步控制。 关键词：同步控制 PID控制算法 PWM AltiumDesigner 调速 正反转 控制对象分析 3．1系统运行结构图与系统框图 图1系统运行结构图 说明:输入电压Ui控制电机1，在控制器1以及驱动电路1的作用下运行，通过测速传感器将转速转为信号与电机2转速比较后与电机2的反馈信号作为输入信号控制电机2。 电源电路 电源电路 DCmotor电机驱动电路单片机晶振电路 DC motor 电机驱动电路 单片机 晶振电路 复位电路 复位电路 D