基于信息矩阵的自适应卡尔曼目标跟踪滤波器.PDF

( ) 第 卷第 期 西 南 大 学 学报 自然科学版 年 月 38 7 2016 7 ( ) Vol.38 No.7 JournalofSouthwestUniversit NaturalScienceEdition Jul. 2016 y : / DOI 10.13718 .cnki.xdzk.2016.07.027 j 基于信息矩阵的自适应卡尔曼目标跟踪滤波器① 宁多彪, 张 兵 , 成都东软学院 计算机科学与技术系 成都 610065 摘要: , , 为了克服线性系统中卡尔曼滤波发散这一问题 提出了一种基于信息矩阵的AKF.首先 通过对AKF滤波方 , , -1 ( ) , 程的等价推导 针对性解决了协方差矩阵的初始值问题 在信息矩阵初值 未知 一般初始化为 时 滤波的 P0 P0 0 , , , 稳定性和准确性都不受影响 另外 在基于信息矩阵的 基础上 为了更好适应实时场景 一种简化 算法 . AKF AKF ( ) , ( ) , , 被提出 仿真结果表明 基于信息矩阵的 与传统 基于 的 相比较 在 未知时 SAKF . AKF AKF Sae-Husa AKF P g 0 , 、 其目标跟踪滤波效果明显优于传统 AKF 该滤波算法在运动目标跟踪 航迹描绘等领域都有广泛的应用前景. : ; ; ; 关 键 词 自适应卡尔曼滤波器 信息矩阵 滤波发散 目标跟踪 中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TP301.6 A 1673 9868201607 0172 07 [ ] [ ] 1 3 4 6 - -