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三向地震模拟平台控制系统的研究 江小霞 （集美大学轮机工程学院，福建 厦门 361021） 摘要：在对厦门科技馆三向六液压缸的地震模拟平台系统分析的基础上，针对x、y、z各液压缸的往返运动的非线性，z轴4液压缸的同步难、稳态误差大，控制实时性要求高等问题，采用参考面积比整定x和y轴往返运动的参数，采用实验法整定z轴4个液压缸往返运动的参数，实现了各液压缸的非线性补偿。用位移、位移差和速度差组成的双闭环结构动态修正PID参数的自适应算法，实现了z轴4个液压缸的同步控制；用零点补偿解决了液压系统的泄漏和液压缸死区造成的稳态误差；用上下位机的计算机控制结构实现了多输入多输出系统的实时控制。 关键词：三向；同步控制；非线性补偿；零点补偿；实时 中图分类号：TP273 文献标识码：A Study on the Control System of Three-Direction Earthquake Simulation Platform ( Marine Engineering Institute, Jimei University, Fujian Xiamen 361021, China) Abstract: By analyzing the hydraulic system of the earthquake simulation platform at Xiamen Science and technology museum, a nonlinear compensation approach for three-direction six hydraulic cylinder system is proposed, where the reciprocating movement parameters along x and y axles are adjusted according to reference area ratios, and ones of 4 cylinders in z-direction are set by experiments, so the non-linear compensations for each cylinder are achieved. The double close loops system composing of position error and velocity is employed to turn the PID parameters adaptively. In addition, the steady errors caused by the leakage and dead-zone of the hydraulic cylinder can be compensated with zero compensation method. The whole algorithm is implermented on a host-servo MIMO real time control. Key words: three-direction; synchronization control; nonlinear compensation; zero compensation; real time 0 引言 国外于20世纪40年代首次在土木工程上利用地震模拟平台来模拟地震的作用[1]。20世纪60年代以后，地震模拟振动台开始广泛应用于工程研究[2]。20世纪80年代，我国开展地震模拟振动台的研究工作，并获得成功[3]。模拟平台的驱动主要有电动方式和电液伺服控制方式。由于电液伺服控制方式具有低频时推力大、位移大、重量轻、体积小等特点，目前被广泛应用[4]，例如大型船舶浆舵安装平台、港口机械等。 地震波的测试大多数采用东西、南北和纵 基金项目：福建省重大专项资助(2008H5)。 向振动波形的记录，采用水平方向（东西或南北方向）振动的加速度作为地震裂度。地震模 台是一个多输入多输出系统，必须对三维坐标同时进行控制，而电液伺服控制系统呈现出非线特性，系统响应要求比较快。为了使平台真实地反映地震环境，必须有一个完善的控制系统。 在电液伺服控制系统设计时，采用基于工作点附近的增量线性化模型对系统进行综合分析,以位移控制为基础的PID控制技术因其控制规律简单而被广泛运用[5]。在针对液压控制回路进行同步控制设计时,有综合位置同步控制和力跟踪控制的算法[3， 6-7], 有补偿同步偏差的同步控制方法[8]。 1 地震模拟平台 厦门科技馆的地震模拟平台采用三向六液压缸的模拟振动液压控制系统，平台主要由液压油源、比例伺服阀与液压缸组成的动力机构、