汽车安全辅助驾驶技术课件第三章汽车安全车距预警技术.ppt

3 基于单目视觉的本车车速估计 由于车辆经常在不同的车道线内行驶，车行道分界线在图像中的位置也是变化的。一般车行道分界线位于道路中间位置，考虑车辆在道路上横向位置变化，则车行道分界线可能在图像中左侧或右侧位置出现。为此，只需要考虑区域1和2。此外，为了消除噪声对标识线识别的影响，同时提高运算速度，仅对车道线左右一定宽度的条状区域内完成车行道分界线的分割与识别。 采用了向下垂直投影法测量标识线的投影宽度作为判断依据。 根据投影图就可以确定出每个区域内道路标识线的投影宽度W1和W2。一般对于车行道分界线，如区域1内标识线，其投影宽度W1小于区域1的宽度，而对于车行道边界线如区域2内标识线，一般其宽度W2基本等于区域2的宽度。根据此特征，就可以提取出车行道分界线。 通过对序列图像中一段车行道分界线进行跟踪，并记录其通过指定区域所用时间，可以计算出本车当前的大致车速。 具体步骤： 对区域1和2 的图像进行处理和分析，判断出车行道分界线属于哪个区域。 实时检测和跟踪车行道分界线，判断车行道分界线是否完全进入检测区域内。 当车道标识线完全进入检测区域后，记下此时标识线的下边界在图像中的位置，该位置作为计时标记。同时启动计时器开始计时。 当车行道分界线的上边界达到图像中计时标记位置附近时，停止计时。该段时间即为一段车行道分界线在图像中通过指定位置所需要的时间。 利用速度计算公式获得当前车速。