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自动控制理论课程设计 专业名称： 电气工程及其自动化（电力） 班 级： 电力103 学 号： 3100671050 姓 名： 郭玥 2013年6月26日 自动控制理论课程设计报告 一、设计任务 控制系统的结构图如图所示，其中G1(s)=, G2(s)=, G3(s)=进行反馈校正设计，使校正后系统满足如下性能指标：（1）闭环主导极点满足σ%≤25%，（2）调节时间ts≤0.8s。 H(s))G2 H(s)) G2(s) G3(s) G1(s) - - 二、校正前系统分析 校正前系统开环传递函数 G(s)=G1(s)G2(s)G3(s)= 1）时域分析 1.用MATLAB绘制系统校正前单位阶跃响应曲线 Matlab程序如下 clear num=[400]; den=conv([1,0],conv([0.05,1],[0.25,1])); t=0:0.1:5; G1=tf(num,den); sys=feedback(G1,1); step(sys,t) 2.利用MATLAB求出系统阶跃响应的动态性能指标 Matlab程序如下 clear num=[400]; den=conv([1,0],conv([0.05,1],[0.25,1])); G=tf(num,den); Gc=feedback(G,1); [y,t]=step(Gc); C=dcgain(Gc); [max_y,k]=max(y); peak_time=t(k) max_overshoot=(max_y-C)/C r1=1; while(y(r1)0.1*C) r1=r1+1; end r2=1; while(y(r2)0.9*C) r2=r2+1; end rise_time=t(r2)-t(r1) s=length(t); while y(s)0.98*Cy(s)1.02*C s=s-1; end setting_time=t(s) ess=1-dcgain(Gc) 运行结果如下 peak_time = 0.1351 (峰值时间) max_overshoot = 2.3356 （超调量） rise_time =0.0324 （上升时间） setting_time =0.2972 （调节时间） ess =0 （稳态误差） 分析：对比校正前后的阶跃响应曲线可知，校正前系统是不稳定的，是发散的，时域性能指标不存在，但通过Matlab可求得相应的值。 2）.用MATLAB绘制系统校正前的根轨迹图 Matlab程序如下 clear num=[400]; den=conv([1,0],conv([0.05,1],[0.25,1])); G=tf(num,den); rlocus(G);title(校正前系统的根轨迹图); xlabel(实轴); ylabel(虚轴); [k,p]=rlocfind(num,den) Select a point in the graphics window selected_point = -1.8667 (分离点) k = 0.0023 p =-20.2202 -1.9132 -1.8667 Select a point in the graphics window selected_point =-0.0964 + 8.7475i （与虚轴交点） k = 0.0569 p =-23.8487 -0.0757 + 8.7399i -0.0757 - 8.7399i 绘制原系统的零、极点 Matlab程序如下 clear num=[400]; den=conv([1,0],conv([0.05,1],[0.25,1])); G1=tf(num,den); sys=feedback(G1,1); Pzmap(sys) [p,z]=pzmap(sys) 运行结果如下 p =-41.0453 (极点)