根轨迹法在单闭环直流电机控制系统中的应用..docVIP

邢台学院物理系 《自动控制理论》 课程设计报告书 设计题目： 根轨迹法在单闭环直流电机控制系统中的应用 专 业： 自 动 化 班 级： 3 学生姓名: 张 葆 学 号: 2010341341 指导教师宋体，三号字： 樊 炳 航 宋体，三号字 2013年 04 月 07日 邢台学院物理系课程设计任务书 专业：自动化 班级： 3 学生姓名 张葆 学号 2010341341 课程名称 自动控制原理及其应用 设计题目 根轨迹法在单闭环直流电机控制系统中的应用 设计目的、主要内容（参数、方法）及要求 设计目的：根轨迹法在单闭环直流电机控制系统中的应用 主要内容：介绍根轨迹法并对直流电机进行分析及其应用 要求：要用根轨迹法对单闭环直流电机进行分析，从分析结果中得到它的应用 工作量 两天 进度安排 三至四周：前三周准备资料，四至十二天编写，最后两天制图。 主要参考资料 百度文库 指导教师签字 系主任签字 年 月 日  摘 要黑体三号，居中，“摘要 黑体三号，居中，“摘要”两字之间空两格 直流电动机广泛应用于各种场合,为使机械设备以合理速度进行工作则需要对直流电机进行调速。该实验中搭建了基于C8051F020单片机的转速单闭环调速系统，利用PWM信号改变电动机电枢电压，并由软件完成转速单闭环PI控制，旨在实现直流电动机的平滑调速，并对PI控制原理及其参数的确定进行更深的理解。通过对单闭环直流电机控制系统的组成部分可控电源、由运算放大器组成的调节器、晶闸管触发整流装置、电机模型和测速电机等模块的理论分析. 目 录黑体三号，居中，“目录 黑体三号，居中，“目录”两字之间空两格。 1 直流电动机 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc218866107 1 根轨迹法 HYPERLINK \l _Toc218866108 1.1 根轨迹法绘制规则 1.2 根轨迹的应用 HYPERLINK \l _Toc218866110 2 总结及体会 HYPERLINK \l _Toc218866111 参考文献 1、直流电动机 直流电动机具有优良的调速特性,调速平滑方便调速范围广过载能力大能承受频繁的冲击负载可实现频繁的无级快速起动、制动和反转能满足生产过程中自动化系统各种不同的特殊运行要求。电动机调速系统采用微机实现自动控制是电气传动发展的主要方向之一。采用微机控制后整个调速系统体积小、结构简单、可靠性高、操作维护方便电动机稳态运转时转速精度可达到较高水平静动态各项指标均能较好地满足工业生产中高性能电气传动的要求。 1、 根轨迹法 小四号，宋体根轨迹法是不直接求解特征方程，用作图的方法表示特征方程的根与系统某一参数的全部数值关系，当这一参数取特定值时，对应的特征根可在上述关系图中找到。根轨迹法具有直观的特点，利用系统的根轨迹可以分析结构和参数已知的闭环系统的稳定性和瞬态响应特性，还可分析参数变化对系统性能的影响。在设计线性控制系统时，可以根据对系统性能指标的要求确定可调整参数以及系统开环零极点的位置，即根轨迹法可以用于系统的分析与综合。 小四号，宋体 1.1、根轨迹绘制规则 在控制系统的分析和综合中，往往只需要知道根轨迹的粗略形状。由相角条件和幅值条件所导出的 8条规则，为粗略地绘制出根轨迹图提供方便的途径。 　①　根轨迹的分支数等于开环传递函数极点的个数。 ②　根轨迹的始点（相应于K=0）为开环传递函数的极点，根轨迹的终点（相应于K=∞）为开环传递函数的有穷零点或无穷远零点。 ③　根轨迹形状对称于坐标系的横轴（实轴）。 ④　实轴上的根轨迹按下述方法确定：将开环传递函数的位于实轴上的极点和零点由右至左顺序编号，由奇数点至偶数点间的线段为根轨迹。 ⑤　实轴上两个开环极点或两个开环零点间的根轨迹段上，至少存在一个分离点或会合点，根轨迹将在这些点产生分岔。 ⑥　在无穷远处根轨迹的走向可通过画出其渐近线来决定。渐近线的条数等于开环传递函数的极点数与零点数之差。 ⑦　根轨迹沿始点的走向由出射角决定，根轨迹到达终点的走向由入射角决定。⑧　根轨迹与虚轴（纵轴）的交点对分析系统的稳定性很重要，其位置和相应的K值可利用代数稳定判据