现代控制理信论第3章.pptVIP

3-3 能观测性及其判据 3-4 离散系统的能控性和能观测性 例 例 3-5 对偶原理 3-6 能控标准形和能观测标准形 例 3-7能控性、能观测性与传递函数的关系 例 例 3-8 控制系统的结构分解 例 例 3-9　线性定常系统的实现 例： 例 第四章 控制系统的稳定性 4-1 引言 4-2李雅普诺夫意义下的稳定性概念 4-3李雅普诺夫直接法（第二法） 例 例 例 例 4-4 线性连续系统的稳定性分析 例 例 4-5线性定常离散系统的稳定性 例 4-6 外部稳定性和内部稳定性 例 例 设有如下系统 试判断系统的稳定性 解：x=0为系统的平衡状态，取 为一正定的标量函数 为正半定的，但除了坐标原点外，在状态轨迹上 不恒为零，系统是不稳定的 一：线性定常系统李雅普诺夫函数的求法 设线性定常系统 若A为n阶非奇异矩阵，则系统有唯一的平衡状态x=0 取一个可能的李氏函数 P为正定实对称矩阵 令 若Q是正定对称矩阵，则系统是渐近稳定的 定理：线性定常系统渐近稳定的充要条件是：给定一个正定实对称矩阵Q，存在正定实对称矩阵P，使ATP+PA=-Q成立。 试确定系统平衡状态的稳定性 解：x=0为系统的平衡状态，取Q=I，由：ATP+PA=-Q 设 P为正定矩阵 系统是一致大范围渐近稳定的 推论：如果 沿任意一条轨迹不恒为零，上述定理中的Q可取为正半定矩阵 设系统状态方程为： 求系统稳定时K的取值范围 解 令u=0，detA≠0，故原点是系统的平衡状态。取 由于只有在原点处才有 故Q可取为正半定矩阵。由ATP+PA=-Q，得 二：线性时变系统李雅普诺夫函数的求法 设线性时变系统 系统的平衡状态x=0 取一个可能的李氏函数 P（t）为正定实对称矩阵， 令 若Q（t）是正定对称矩阵，则系统是渐近稳定的 定理：线性时变系统渐近稳定的充要条件是：给定一个正定实对称矩阵Q（t），存在正定实对称矩阵P（t），使黎卡提矩阵微分方程 成立 三：线性系统稳定性的几个结论 设线性系统 系统的平衡状态x=0 状态方程的解为 四：线性定常系统稳定性的特征值判据 定理：线性定常系统 渐近稳定的充分必要条件是状态矩阵A的所有特征值都位于左半复数平面。即 Reλi0 （i=1、2、…n） λi为A的特征值 取V[x(k)]=xT(k)Px(k)，P为正定实对称矩阵。 令 定理：线性定常离散系统渐近稳定的充分必要条件是：给定一个正定实对称矩阵Q，存在一个正定实对称矩阵P使GTPG-P=-Q成立，此时V（X）=xTPx。 若△V（x）=-xTQx沿任一解序列不恒为零，那么Q可取为正半定矩阵。 设 x(k+1)=G x(k)，x=0为平衡状态。 二：系统按能观测性分解 设不能观测系统的动态方程为 其能观测性矩阵的秩为rn，选出其中r个线性无关行，再加任意n-r个行，构成非奇异变换Po 令 则 经非奇异变换后,动态方程写为 可得能观测子系统动态方程为 不能观测子系统动态方程为 系统传递函数矩阵为 已知 试按能观测性进行规范分解 解 系统不完全能观测，取 能观测子系统动态方程为 不能观测子系统动态方程为 三：系统按能控性和能观测性的标准分解 设系统（A、B、C）不能控、不能观测，可先对系统按能控性分解，即令 再分别对能控子系统、不能控子系统按能观测性分解，即 最后得到 经变换后，系统的动态方程为 经变换后，系统的动态方程为 能控、能观测子系统动态方程为 能控、不能观测子系统动态方程为 不能控、能观测子系统动态方程为 不能控、不能观测子系统动态方程为 由系统的传递函数矩阵G(s)，建立与输入输出等价的系统方程,称为实现问题. 真分式传递函数：分子的次数等于或小于分母的次数，称传递函数是正则的。 严格真分式传递函数：分子次数小于分母的次数，称传递函数是严格正则的。 当传递函数分子多项式和分母多项式无公因式时，该传递函数称为不可约的。 若可以求出系统的动态方程（A、B、C、D），使 则称系统是可实现的 所有可能的实现，不仅实现形式不同,且实现的阶数也不同,其中阶数最小的实现称为最小实现，又称不可约实现.对于不可约传递函数, 其所有实现的阶数不会小于传递函数的次数，而最小实现的阶数等于传递函数的次数,此时系统必是能控能观测的。 1：单输入、单输出系统的实现 如果{A、b、c、d}为G（s）的一个实现，则 取：d=d′，应有： 故只需要考虑严格有理真分式的实现问题。 即讨论如何用（A、b、c）来实现下式： 能控标准形实现 取 取 写成矩阵形式 写成矩阵形式 能观测标准