弹簧质量阻尼系统模型..docxVIP

自动控制原理综合训练项目 题目：关于MSD系统控制的设计 目 录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc2121 1设计任务及要求分析 PAGEREF _Toc2121 3 HYPERLINK \l _Toc32218 1.1初始条件 PAGEREF _Toc32218 3 HYPERLINK \l _Toc30630 1.2要求完成的任务 PAGEREF _Toc30630 3 HYPERLINK \l _Toc19381 1.3任务分析 PAGEREF _Toc19381 4 HYPERLINK \l _Toc22629 2系统分析及传递函数求解 PAGEREF _Toc22629 4 HYPERLINK \l _Toc28722 2.1系统受力分析 PAGEREF _Toc28722 4 HYPERLINK \l _Toc9696 2.2 传递函数求解 PAGEREF _Toc9696 9 HYPERLINK \l _Toc10628 2.3系统开环传递函数的求解 PAGEREF _Toc10628 9 HYPERLINK \l _Toc7360 3.用MATLAB对系统作开环频域分析 PAGEREF _Toc7360 10 HYPERLINK \l _Toc17410 3.1开环系统波特图 PAGEREF _Toc17410 10 HYPERLINK \l _Toc6406 3.2开环系统奈奎斯特图及稳定性判断 PAGEREF _Toc6406 12 HYPERLINK \l _Toc4240 4.系统开环频率特性各项指标的计算 PAGEREF _Toc4240 14 HYPERLINK \l _Toc355 总结 PAGEREF _Toc355 17 HYPERLINK \l _Toc14088 参考文献 PAGEREF _Toc14088 18  弹簧-质量-阻尼器系统建模与频率特性分析 1设计任务及要求分析 1.1初始条件 已知机械系统如图。 y p m m x 图1.1 机械系统图 1.2要求完成的任务 推导传递函数，， 给定，以p为输入 用Matlab画出开环系统的波特图和奈奎斯特图，并用奈奎斯特判据分析系统的稳定性。 求出开环系统的截止频率、相角裕度和幅值裕度。 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须进行原理分析，写清楚分析计算的过程及其比较分析的结果，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 1.3任务分析 由初始条件和要求完成的主要任务，首先对给出的机械系统进行受力分析，列出相关的微分方程，对微分方程做拉普拉斯变换，将初始条件中给定的数据代入，即可得出，两个传递函数。由于本系统是一个单位负反馈系统，故求出的传递函数即为开环传函。后在MATLAB中画出开环波特图和奈奎斯特图，由波特图分析系统的频率特性，并根据奈奎斯特判据判断闭环系统位于右半平面的极点数，由此可以分析出系统的稳定性。最后再计算出系统的截止频率、相角裕度和幅值裕度，并进一步分析其稳定性能。 2系统分析及传递函数求解 2.1系统受力分析 单自由度有阻尼振系的力学模型如图2-1所示，包括弹簧、质量及阻尼器。以物体的平衡位置0为原点，建立图示坐标轴x。则物体运动微分方程为 （2-1） 式中 ： 为阻尼力，负号表示阻尼力方向与速度方向相反。 图2-1 将上式写成标准形式，为 (2-2） 令p2=, , 则上式可简化为 (2-3) 这就是有阻尼自由振动微分方程。它的解可取，其中 s是待定常数。代入（2-1）式得 ，要使所有时间内上式都能满足，必须，此即微分方