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工业机器人技术 Industrial Robot Technology 机械与汽车工程学院 主 讲：钱 钧 电 邮：qianjun@ 地 址：机械楼108室 2014年9月19 日、23 日 第二章 工业机器人结构  2.1 机器人的组成  2.2 机器人的主要技术参数  2.3 机器人的执行机构  2.4 机器人的关节运动形式  2.5 工业机器人的手臂  2.6 工业机器人的手腕  2.7 工业机器人的末端执行器  2.8 并联机器人  2.9 机器人的行走机构 1 本章导读  机器人的机械结构主要由电机、减速器、连杆、 轴承、转轴、导轨等典型机械零部件组成，通过 设计相应的运动学机构，并增加传感器和控制系 统，组成具有不同运动功能的自动化装备。  以这些机械零部件为基础，可以组成多种不同的 机器人结构，可以是工业机器人、移动机器人等。