汽车安全辅助驾驶技术课件第四章行人防碰撞预警技术.ppt

2)减速再加速横穿 初始条件：行人B从②行走到③，瞬间发现A车到来，加速通过横道行至④，这时行人B的后端通过A车行驶路线右侧点⑤后，A车的前端才到达⑤，即可安全横穿。 行人B的行走速度：减速度和加速度并不相等。 行人B安全横穿的条件：行人B从②行至④的时间内，A车尚未到达⑤，即行人B从②到达④所用的时间t2比B车由初始状态到达⑤的时间t1短。 行人B从②到④的行走速度可分为二个阶段，第一阶段减速行走速度为： 第二阶段加速行走速度为： 行人B从②到④的行走距离L2为： 行人B从③加速到④的距离L‘为： 因为 ， ，得： 则保证B横穿的安全条件为： 令 ，则 把上式乘方并整理，得： 求解： 当 时，上式为两个实根，且 。 进行图解分析，可得： 当a‘，L2，V0已确定的条件下，t2的曲线如下图。再以t1=L1/V1引直线和t2曲线相交于s1点。所以，s值大于s1时，才能保证t1t2，行人横穿才是安全的。 若改变a‘，L2，V0的数值，t2的曲线变为下图形状时，这时和t1线有两个交点(二个根)，当ss2或ss1时，行人横穿才安全，而在s2-s1的范围内是危险的。 把上式根号内的式子做进一步整理，得： 则可简化为：