步进电机伺服电机工作原理.pptVIP

交流伺服电机的输出功率一般为0.1-70 W，电源频率分50Hz、400Hz等多种。它的应用很广泛，如用在自动控制、温度自动记录等系统中。 应用 7.3.2 直流伺服电动机 结构：与直流电动机基本相同。为减小转动惯量做得细长一些。 工作原理：与直流电动机相同。 供电方式：他励。励磁绕组和电枢由两个独立电源供电： M U1 If Ia U2 放 大 器 U U1为励磁电压，U2为电枢电压。 由机械特性可知： (1)U1（即磁通?）不变时，一定的负载下，U2?,n?。 (2)U2=0时，电机立即停转。 反转：电枢电压的极性改变，电机反转。 直流伺服电机的机械特性公式与他励直流电机一样： 机械特性曲线 U2 0.8U2 0.6U2 0.4U2 n T 直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。经常用在功率稍大的系统中，它的输出功率一般为1-600W。它的用途很多，如随动系统中的位置控制等。 应用： 第7章 控制电机 §7.1 概述 §7.2 步进电动机 7.2.1 结构 7.2.2 工作方式 7.2.3 小步距角的步进电动机 §7.3 伺服电动机 7.3.1 交流伺服电动机 7.3.2 直流伺服电动机 前面介绍的异步电动机、直流电动机等都是作为动力使用的，其主要任务是能量转换，例如将电能转换为机械能。本章介绍控制电机。 §7.1 概述 如：伺服机将电压信号转换为转矩和转速； 步进机将脉冲信号转换为角位移或线位移。 控制电机的主要功能是转换和传递信号。 控制电机的种类很多，本章主要介绍步进机、伺服机。 对控制电机的主要要求：动作灵敏、准确、 重量轻、体积小、运行可靠、耗电少等。 §7.2 步进电动机 机理：步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号 转换成线位移或角位移的电机。每来一个 电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移 动一小段距离。 特点：(1)来一个脉冲，转一个步距角。 (2)控制脉冲频率，可控制电机转速。 (3)改变脉冲顺序，改变方向。 种类： 有励磁式和反应式两种。两种的区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。 应用： 步进机的应用非常广泛。如：在数控机床、自动 绘图仪等设备中都得到应用。 下面以反应式步进电机为例说明步进电机的结构和工作原理。 7.2.1 结构 步进机主要由两部分构成：定子和转子。它们均由磁性材料构成，其上分别有六个、四个磁极 。 定子 转子 定子绕组 定子的六个磁极上有控制绕组，两个相对的磁极组成一相。 注意：这里的相和三相交流电中的“相”的概念不同。步进机通的是直流电脉冲，这主要是指线图的联接和组数的区别。 A B C 定子 转子 IA IB IC 7.2.2 工作方式 步进电机的工作方式可分为：三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等。 一、三相单三拍 （1）三相绕组联接方式：Y 型 （2）三相绕组中的通电顺序为： A 相 ? B 相 ? C 相 通电顺序也可以为： A 相 ? C 相? B 相 （3）工作过程 化，吸引转子，使转子的位置力图使通电相磁路的磁阻最小，使转、定子的齿对齐停止转动。 A 相通电，A 方向的磁通经转子形成闭合回路。若转子和磁场轴线方向原有一定角度，则在磁场的作用下，转子被磁 A 相通电使转子1、3齿和 AA 对齐。 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 同理，B相通电，转子2、4齿和B相轴线对齐，相对A相通电位置转30?；C相通电再转30?。 1 C 3 4 2 C A B B A 这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。 三相单三拍的特点： （1）每来一个电脉冲，转子转过 30?。此角称为步距角，用?S表示。 （2）转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序，改变通电顺序即可改变转向。 二、三相单双六拍 三相绕组的通电顺序为： A?AB?B?BC?C?CA?A 共六拍。 工作过程： A相通电，转子1、3齿和A相对齐。 C A B B C A 3 4 1 2 所以转子转到两磁拉力平衡的位置上。相对AA 通电，转子转了15°。 （1）BB 磁场对 2、4 齿有磁拉力，该拉力使 转子顺时针方向转动。 A、B相同时通电 （2）AA 磁场继续对1、3齿有拉力。 C A B B C A 3 4 1 2 总之，每个循环周期，有六种通电状态，所以称为三相六拍，步距角为15?。 C A B B C A 3