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第五章 控制系统的频率特性法 第五章 控制系统的频率特性法 1. 基本概念—频率特性的定义及其与时间响应的关系 2. 表示方法— 一般坐标、极坐标、对数坐标、尼氏图 3. 典型环节的频率特性 4. 开环系统频率特性的绘制——极坐标、对数坐标 5. 稳定判据——奈氏判据 6. 稳定裕度——幅值裕度、相角裕度 7. 闭环系统的性能分析（稳态、暂态） 8. 传递函数的实验确定法 开环系统频率特性的绘制——极坐标、对数坐标 稳定判据——奈氏判据 闭环系统的性能分析 本 章 引 言 一般来说，系统工作性能用时域特性度量 为最好，但高阶系统的时域特性很难用分析法 确定故引出了频率特性法，不用解方程，也不 用求特征根，而是利用系统的频率响应图以及 频率响应与时间响应的某些关系解决系统的设 计和分析问题，间接的运用系统开环频率特性 分析闭环响应，是一种图解法，非常形象直观。 频率特性的基本概念 其中： 频率特性的基本概念 频率特性的基本概念 频率特性的基本概念 频率特性的基本概念 频率特性的基本概念 频率特性的基本概念 频率特性的基本概念 △说明：⑴频率特性只适用于线性定常系统，否则 　　　　　不能用拉氏变换。 　　 ⑵上述理论在稳定前提下推出，如不稳定 无法观察稳态响应。但理论上分析， 并不依赖于系 　统的稳定性。 ⑶它包含了全部动态的结构、参数及规律。虽然是一 　种稳态响应，但动态过程及其规律必在其中，故频率特性也是一种数模。 横、纵坐标的刻度都是常用的线性刻度，例如 上面RC网络的　　　　　　 （三）对数频率特性曲线(伯德图)： §5-2 典型环节的频率特性 一、比例环节： 3、对数坐标： §5—5 闭环系统的性能分析 ★稳态分析（续） K a = w c w 1 w 0 L db w 20 - 40 - ② ★结论：根据低频段， 确定υ、K， 求得ess，在 阶跃输入下 达到ess=0的 条件是低频 段具有负斜率。 （二）稳态误差与闭环频率特性的关系 由尼氏图最终求得的闭环频率特性基本如图所示， 在此有： §5—5 闭环系统的性能分析 §5—5 闭环系统的性能分析 ★稳态分析（续） ★单位反馈 : §5—5 闭环系统的性能分析 二、暂态性能分析 （一）典型一阶系统： 如惯性环节的 频率特性即为 一阶系统的闭环频率特性。 §5—5 闭环系统的性能分析 （二）典型二阶系统： §5—5 闭环系统的性能分析 即为振荡环节，§5—2中绘制的振荡环节频率特性 即为二阶系统的闭环频率特性。 ★暂态性能分析（续） §5—5 闭环系统的性能分析 ★暂态性能分析（续） 得到下页图中所示关系曲线： §5—5 闭环系统的性能分析 ★暂态性能分析（续） §5—5 闭环系统的性能分析 ★暂态性能分析（续） §5—5 闭环系统的性能分析 ★暂态性能分析（续） ★暂态性能分析（续） Mr=1.2～1.5时,ζ=0.35～0.47,σ%=20% ～30%较好 §5—5 闭环系统的性能分析 s b t w 50 2 3 4 5 1 0 10 30 40 20 r M §5—5 闭环系统的性能分析 ★暂态性能分析（续） ωrts 1 2 3 0 20 30 10 r M （三）用开环频率特性分析高阶系统的暂态性能： §5—5 闭环系统的性能分析 用开环频率特性分析高阶系统的暂态性能 §5—5 闭环系统的性能分析 1、中频段为 [-20]且宽： 用开环频率特性分析高阶系统的暂态性能 §5—5 闭环系统的性能分析 (相当于一阶系统)。 2、中频段为 [-40]且宽： 用开环频率特性分析高阶系统的暂态性能 §5—5 闭环系统的性能分析 ★ 一般在ωc附近（+20db～-10db）斜率为[-20]会得 3、高频段对系统的影响： 用开环频率特性分析高阶系统的暂态性能 §5—5 闭环系统的性能分析 增强 4、高阶系统性能指标的估算： 用开环频率特性分析高阶系统的暂态性能 §5—5 闭环系统的性能分析 5、最小相位系统三频段概念： 1）为了达到误差度，低频段应有负斜率，并且 有较大的K（位置要高）。 用开环频率特性分析高阶系统的暂态性能 §5—5 闭环系统的性能分析 3）为提高抗高频干扰能力，高频段应有较大的负斜率。 注意： 1）三频段概念以稳定为前提。稳定前提下中频