仮想力覚技术利用VR技术実践的応用.pptVIP

仮想力覚技術を利用したVR技術の実践的応用について 北陸先端科学技術大学院大学 情報科学研究科 堀井　洋 本発表の構成 仮想力覚を利用したVR技術の現状 仮想力覚の応用例１： 陶磁器を対象とした3次元造形システム 仮想力覚の応用例２： VRを利用した遠隔ロボット操作インタフェース 今後の展望 VR技術の概略 仮想力覚提示技術 医療?福祉分野：医療シミュレータ，リハビリ支援システム 科学技術分野：工業デザインシステム 芸術分野：インタラクティブアート，造形支援システム アミューズメント分野：コンピュータゲーム テレインタラクションシステム 医療?福祉分野：遠隔医療システム 科学技術分野：協調型工業デザインシステム アミューズメント分野：対戦型コンピュータゲーム 応用例１：3次元工芸品造形システム 計算機環境中で自由なデザイン作業を行うためには、高い熟練度が必要 手指やへらなどによる造形と比較すると、直観的な入力インターフェースが乏しい 本システムの特徴 システム構成 CPU:　Athlon 500MHz Memory: 256MB Graphics Chip: GeForce 265 32MB 内部構成 造形作業環境の概要 力覚提示の有効性に関する評価実験 実験目的 VR環境下での造形作業における力覚提示の有効性の検証 実験方法 初期形状(球形）と目標形状(円筒形）を設定 実験時間は3分間 オブジェクトの変形ルールは半径方向のみ 被験者　20歳代男性　5人 複数のダンパ定数とばね定数について実験を行う 仮想オブジェクトの評価方法 目標形状と造形途中のオブジェクト形状を比較 オブジェクトを半径方向に均等に輪切りにし、各小円筒ごとに誤差を算出 最終的に各誤差を平均し、完成度Wを算出 実験結果（その１） 実験結果（その２） 実験の考察 いずれのダンパ係数においても，変形開始直後から急速にWは増加する。 力覚が強く提示されているd=0.1と力覚提示が弱いd=0.005を比較すると、d=0.1の作業環境で効率の高い造型作業が行われている。 形状変形初期において仮想力覚の提示は重要であると考察される。 IPネットワークを利用した接続構成 応用例２： VRを利用した遠隔ロボット操作インタフェース 遠隔操作インタフェースとしてのVR環境 IPネットワークの通信遅延 IPネットワーク環境 平均して数百ミリ秒から数秒の通信遅延が存在 遅延自体が不確定に変動 通信遅延時間は中継するルータの数など複数の要因に依存 ロボット制御システムの安定性維持 通信遅延時間→利用する通信回線,設備に依存 入力速度→操作者の操作入力指令を調整する事は可能 使用する機器構成 本システムの構成 システム内部処理の流れ 操作インタフェースの例 制御情報の仮想環境への提示 仮想力覚提示を伴った遠隔操作 今後の展望 * 計算機技術の発達に伴い，仮想現実（Virtual Reality)技術が進歩． 画像や音声のみの仮想提示 従来のＶＲシステム 精密機械技術の進歩 力覚や触覚の仮想提示 利用者に対して非常に強い現実感を与える 画像や音声以外に力覚を提示 仮想力覚提示装置 モーターなどを用いた力フィードバック機構 用途に応じて複数の形態が存在 更新周波数は１ｋHz付近 応用分野 複数のVRシステムをネットワークを利用して相互接続 複数の利用者による遠隔地間での協調作業の実現 応用分野 テレインタラクションへの仮想力覚の応用が求められている 設計支援システムによる開発コストの削減 陶磁器製品など工芸品のデザイン?試作などには高いコストを要する 設計支援システム導入の問題点 VR環境における自由な造形作業の実現 仮想現実環境における造形作業 複雑な指令コマンドや数学曲面を理解?把握する必要がない 力覚提示装置を用いた入力インタフェース 造形時の重さ?粘りなどを伴ったより自然な入力インタフェース IPネットワークによる造形環境の共有 複数のデザイナーによる遠隔協調作業の実現 力触覚提示型入力装置 PHANToM 動作空間: 160×180×250mm 分解能: 0.03mm 最大提示力: 8.5N 入力: 6自由度　出力: 3自由度 Haptic Device CRT Device Controller PC Object Manager Graphics Generator Database Manager Haptic Device Controller OBJECT DATA PHANToM Device position. Switch state. Feedback forces. Etc. Object vertices. Object faces