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摘要………………………………………………………………………………………… 1
1 前言……………………………………………………………………………………… 2
1.1研究的目的及意义…………………………………………………………………2
1.2国内外研究状况……………………………………………………………………2
1.3 设计要求……………………………………………………………………………3
1.4方案比较……………………………………………………………………………3
2 连杆机构的设计………………………………………………………………………… 5
2.1 连杆机构的定义及特点……………………………………………………………5
2.2 平面曲柄摇杆机构…………………………………………………………………5
2.3 平面四连杆机构有曲柄的条件……………………………………………………6
2.4 连杆设计内容………………………………………………………………………6
2.4.1 摇杆的摆角初选……………………………………………………………6
2.4.2 铰点位置和曲柄长度的设计………………………………………………6
2.4.3 曲柄摇杆机构的设计………………………………………………………6
2.4.4 校核最小传动角……………………………………………………………7
3 机构的运动和动力分析…………………………………………………………………8
3.1 概述…………………………………………………………………………………8
3.2 用矢量方程图解法作平面连杆机构的速度和加速度分析………………………8
3.2.1 绘制机构运动简图…………………………………………………………8
3.2.2 作速度分析…………………………………………………………………8
3.2.3 作加速度分析………………………………………………………………9
3.3 用矢量方程图解法作平面连杆机构的动态静力分析…………………………10
3.3.1 对机构进行运动分析……………………………………………………11
3.3.2 确定各构件的惯性力和惯性力偶矩……………………………………11
3.3.3 机构的动态静力分析……………………………………………………12
4 杆件的设计………………………………………………………………………………16
4.1 杆件的类型………………………………………………………………………16
4.2 钢材和截面的选择………………………………………………………………16
4.3 杆件间的联结……………………………………………………………………16
4.3.1 剪切强度计算……………………………………………………………17
4.3.2 挤压强度计算……………………………………………………………17
4.3.3 稳定性的校核……………………………………………………………17
5 减速器的设计……………………………………………………………………………18
5.1 电动机的选择……………………………………………………………………19
5.1.1 选择电动机类型和机构形式……………………………………………19
5.1.2 功率的计算………………………………………………………………19
5.1.3 电动机功率计算…………………………………………………………19
5.1.4 传动效率…………………………………………………………………19
5.1.5 确定电动机转速…………………………………………………………20
5.2 确定传动装置的总传动比和分配传动比………………………………………20
5.2.1 总传动比…………………………………………………………………20
5.2.2 分配减速器的各级传动比………………………………………………21
5.3 计算传动装置的运动和动力参数………………………………………………21
5.3.1 各轴转速…………………………………………………………………21
5.3.2 各轴输入功率……………………………………………………………21
5.3.3 各轴输入转矩……………………………………………………………21
5.4 减速器结构的设计………………………………………………………………21
5.4.1 机体结构…………………………………………………………………21
5.4.2 铸铁减速器机体的结构尺寸见下表5-2(单位㎜) ……………………22
5.5 传动零件的设计计算……………………………………………………………23
5.5.1 减速器外传动零件的设计………………………………………………23
5.5.2 减速器内传动零件的设
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