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第2章 控制系统的数学模型 2.1 线性系统输入——输出时域描述 2.2 拉普拉斯变换 2.3 线性系统输入——输出复域描述 2.4 系统的方框图 2.5 系统信号流图与梅逊公式 习题 2.1 线性系统输入——输出时域描述 对线性系统进行输入——输出时域描述，实际上就是要列写系 统输入与输出之间的微分方程。 列写微分方程的步骤为： 1、确定系统的输入量、输出量； 2、根据系统的内在规律，列写微分方程组； 3、消去中间变量，导出只含有输入、输出量的微分方程； 4、 标准化微分方程，将输出各项移到方程左侧，输入各项移到方程右侧，各阶导数项按阶次从高到低的顺序排列。 解 (1) 明确输入、输出量。uo(t)为输出量，ui(t)为输入量。 (2) 根据基尔霍夫定律列写微分方程组。 (3) 消去中间变量， 得到系统输入输出之间的数学模型。由式(2)得 恰为标准形式 解 (1) 明确系统输入、 输出量。 外力F为输入变量， 位移x为