第二章数劈学模型.ppt

结论 系统的闭环传递函数 、 、 及 具有相同的特征多项式： 1+G1(s)G2(s)H(s) 其中G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数。 闭环传递函数的极点相同。 系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性； 系统的总输出 根据线性系统的叠加原理，系统在输入xi(t)及扰动n(t)共同作用下的总输出为： 若 且 ，则： 上式表明，采用反馈控制的系统，适当选择元部件的结构参数，可以增强系统抑制干扰的能力。 七、控制系统传递函数推导举例 机械传动系统 电机驱动进给装置 工作台m 丝杠L 电动机 如右图，丝杠螺母装置将电机的旋转运动转变为工作台的直线运动。 电机驱动进给装置等效系统 J 电动机 等效转动惯量 按等功原理，工作台等直线运动部件质量m的等效转动惯量为： L — 丝杠螺距，即丝杠每转一周工作台移动的直线距离。 齿轮传动装置 z1 T1 ?1 T2 ?2 z2 齿轮副 假设齿轮传动中无功率损耗，且忽略齿轮转动惯量、啮合间隙与变形，则： T1、T2：转矩 ?1、?2：角位移 ?1、?2：角速度 z1、z2：齿数 r1、r2：齿轮分度圆半径 T ?1 z1 T2 ?2 z2