第四章计算机控制系统分位析2lyapunov.pptVIP

* 3、李雅普诺夫稳定性分析 在分析由状态方程描述的控制系统的稳定性中，李雅普诺夫稳定性分析具有重要的作用。这种方法有以下几个优点： 第一，有可能在不解出状态方程式解的条件下确定系统的稳定性。 第二，能求解线性或非线性，定常或时变系统的稳定性。特别是因为用其他方法求解非线性系统和（或）时变系统状态方程时较困难，所以这种方法就显出较大的优越性。 虽然运用李亚普诺夫第2方法需要有相当的经验和技巧,然而当其他方法无效时，这种方法却能解决一些非线性系统的稳定性问题。 （1）李雅普诺夫函数 李亚普诺夫函数是一个正定的标量函数。这个函数及其一次偏导数在域 中是连续的并使它沿轨迹对时间的导数总是为负定（或负半定）。 设状态方程式为 设 为李亚普诺夫函数，其中 是状态方程的解 定义李亚普诺夫函数的差分运算为 假定存在标量函数 ,并在 上连续，且有： · · ， 对所有 · 当 时， 也达到无穷 · , 对所