能控能观-浙江大学-控制科学与工程学院.PDF

第八章第八章 状态空间模型分析与设计状态空间模型分析与设计 吴俊 jwu@iipc.zju.edu.cn 1 内容  回顾与简介  状态空间模型及求解  能控性和能观性  线性变换和标准型线性变换和标准型  SISO 系统状态反  状态反 : 稳态误差分析  SISO 系统状态观测器  ………….. 浙江大学控制科学与工程学系 2 能控性和能观性能控性和能观性 1. 1. 物理概念物理概念 Ex.1: 考虑如图所示电路 (1) 若 R R  R R L i 1 4 2 3 L • 输入 u 控制所有的状态变量， i i R 1 2 R 也就是说选择 u 使得对于任意初始 1 2 uu CC 时刻时刻 tt0 0 , , 在有限的时间内在有限的时间内，，将状态将状态 变量由每个初始状态 x(t ) 转移到 u 0 C 任意的终止状态 x(t ), t t . 因此完 R f f 0 3 R 4 全能控. i L • 因为y= uC , 并且 uC 与 iL 有关, i =x u =x y= u 因此系统完全能观. L 1, C 2 , C 浙江大学控制科学与工程学系 3 能控性和能观性能控性和能观性 1. 1. 物理概念物理概念 Ex.1: 考虑如图所示电路 (2) 若 R R  R R 1 4 2 3 L i L 输入 u 仅控制状态变量 i , 这