线形系统的状态空间分析与综合.ppt

二、 线性系统的可控性与可观测性（1） 现代控制理论中用状态方程和输出方程描述系统，输 入和输出构成系统的外部变量，而状态为系统的内部变量， 这就存在着系统内的所有状态是否可受输入影响和是否可由 输出反映的问题，这就是可控性和可观测性问题。如果系统 所有状态变量的运动都可以由输入来影响和控制而由任意的 初态达到原点，则称系统是可控的，或者更确切地是状态可 控的。否则，就称系统是不完全可控的，或简称为系统不可 控。相应地，如果系统所有状态变量地任意形式的运动均可 由输出完全反映，则称系统是状态可观测的，简称为系统可 观测。 二、 线性系统的可控性与可观测性（2） 例： 给定系统的动态方程为 将其表示为标量方程组的形式，有 二、 线性系统的可控性与可观测性（3） 这表明状态变量 和 都可通过选择控制量 而由始点达到 原点，因而系统完全可控。但是，输出 只能反映状态变量 ，而与状态变量 既无直接关系也无间接关系，所以系 统是不完全可观测的。 例：下图所示网络，设 ，输出 。 二、 线性系统的可控性与可观测性（4） 当 且初始状态