机械设计制造及其自动化大专论文-关于多自由度机械手机械设计.doc

精品文档 PAGE 可编辑 福建船政交通学院 毕 业 设 计 (论 文) 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 14机械制造与自动化 学生姓名 邓瑞祥 学 号 143507107 课 题 关于多自由度机械手机械设计 指导教师 谢祖华 2017 年 5 月 28 日 摘 要 文中设计了一种六自由度机械手。该机械手主要由底座，腰部，主板，大手臂，小手臂，手腕，夹爪组成，采用步进电机驱动，单片机控制。手臂的尺寸与人手臂的大小相当。手臂的运动主要包括：腰部转动，大手臂摆动，小手臂摆动，手腕摆动，手腕转动，夹爪夹取。 此手臂的空间活动半径0.5m，定位精度为5mm.它能够抓取重量较轻的物体，并放到预定位置。该机械手有过载保护以及断电空间位置的自锁功能.可以用于教学演示，或者在有放射性的环境中完成特定工作。文中对机械手进行了正运动学分析, 采用齐次坐标变换法得到了机械手末端位置和姿态随关节夹角之间的变换关系,并完成了总体机械