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机器人学基础课程设计 设计(论文)题目 PUMA560 机器人运动学分析 姓 名： 董** 学 号： 学 院： 机电与信息工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 年 级： 2010 级 指导教师： 陈原 2013 年06 月 山东大学 （威海）机器人学基础课程设计201000800497 目录 引言3 1.PUMA560机器人的D-H参数4 1.1确定D-H坐标系 （按第二种坐标系建立方法）4 1.2坐标系建立如图5 1.3各连杆D-H参数及关节变量如下表5 2.PUMA560的运动学分析6 2.1 PUMA560机器人的正解6 2.1.1各连杆的变换矩阵6 2.1.2用matlab求正解6 2.2 PUMA560机器人的逆解7 2.2.1求 7 1 2.2.2求 8 3 2.2.3. 求 8 2 2.2.4求 9 4 2.2.5求 9 5 2.2.6求 10 6 2.2.7用matlab求逆解10 3.PUMA560机器人的雅克比矩阵11 3.1 微分变换法11 3.2 矢量积法13 4.PUMA560机器人的三维建模14 5.参考文献：14 6.附件15 6.1正解程序15 6.2逆解程序16 6.3雅克比矩阵矢量积法求解19 6.4雅克比矩阵的微分变换法求解20 2 山东大学 （威海）机器人学基础课程设计201000800497 引言 机器人运动学包括正向运动学，即给定机器人各关节变量，计算 机器人末端的位置姿态；逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态， 计算机器人对应位姿的全部关节变量。一般正向运动学的解是唯一和 容易获得的，而逆向运动学往往有多个解而且分析更为复杂。机器人 逆运动分析是运动规划不控制中的重要问题，但由于机器人逆运动问 题的复杂性和多样性，无法建立通用的解析算法。机构逆运动学问题 实际上是一个非线性超越方程组的求解问题，其中包括解的存在性、 唯一性及求解的方法等一系复杂问题。本文主要通过最基本分析方法 对Puma560机器人的运动进行分析，包括运动的位置和姿态的正、逆 解，及其运动的雅克比矩阵的求解。 3 山东大学 （威海）机器人学基础课程设计201000800497 1.PUMA560机器人的D-H参数 1.1确定D-H坐标系 （按第二种坐标系建立方法） Zi坐标轴:沿着i+1关节的运动轴; Xi坐标轴:沿着Zi和Zi-1的公法线,指向离开Zi-1轴的方向; Yi坐标轴:按右手直角坐标系法则制定; 连杆长度ai;Zi和Zi-1两轴心线的公法线长度; 连杆扭角αi: Zi和Zi-1两轴心线的夹角; 两连杆距离di: Xi和Xi-1两坐标轴的公法线距离; 两杆夹角θi : Xi和Xi-1两坐标轴的夹角;