宝贝车机器人..docVIP

单片机课程设计 5 - 江苏技术师范学院Time \@ yyyy年M月d日2012年6月13日单片机课程设计院 系 江苏技术师范学院 Time \@ yyyy年M月d日2012年6月13日 单片机课程设计 院 系 机械与汽车工程学院 班 级 09机电1W 学生姓名 姚露娟 学 号 指导教师 李尚荣 宝贝车机器人运动控制编程 目录 概述 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 2 第一章 KeilC编译仿真软件应用 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 3 一、uVision2中编程的基本步骤 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉3 上机调试基本步骤┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉3 第二章 课程设计内容及过程 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 8 一、 课程设计题目 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 8 二、控制要求 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 8 三、程序编程 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 8 四、系统调试 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 14 五、烧录程序 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 14 参考文献 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉15 概述 宝贝车机器人有两个曲驱动轮、一个万象支撑轮、平板、主控制板和电池构成。其中两个驱动轮分别由两个四伏直流电机独立驱动，直流电机模块包含伺服直流电机本体和减速器。由于没有配备编码器等转角测量传感器，直流电机仅需要两根电源线即可实现通电控制。 由于没有其它执行器，宝贝车能实现的功能相对较少，主要是依靠两个轮子实现若干运动动作，如前进、后退、左转弯和右转弯等等。该机器人只有两个驱动轮，不能满足静平衡和动平衡要求，故添加一个辅助支撑的万向轮。。平板提供了整个机器人的结构支撑功能，控制板通过四个立柱固定连接于平板上，它提供了电源、电机接口、和程序才下载串口，同时将I/O口引出，与一块微型的面包板连接，提供机器人扩展功能的搭建平台。 项目设置目的 本项目设计主要涉及宝贝车机器人的运动控制编程，主要包括机器人的向前、向后、左转、右转和矩形、圆形的不同控制编程，同时需要掌握一些调节和校正宝贝车机器人巡航路径的方法，包括是机器人走直线、更精确的转弯、计算运动距离等技术。通过项目设计，使学生对电机调速与机器人运动之间的关系加深理解，让学生了解和掌握如和利用C语言编程来实现机器人各种运动控制。 项目实施设备 、宝贝车机器人 、装有Keil C软件的计算机及程序下载线 、常用工具 、若干电子元器件 KeilC编译仿真软件应用 一、 uVision2中编程的基本步骤 采用Keil C开发89S52单片机应用程序一般需要以下步骤： 、在uVision2集成开发环境中创建一个新项目(Project),并为该项目选定合适的单片机型号。 、利用uVision2的文件编辑器编写C语言（或汇编语言）源程序文件，并将文件添加到项目中去。一个项目可以包含多个文件，除源程序文件外，还可以有库文件或文本文件。 、通过uVision2的各种选项，配置Cx51编译器、Ax51宏汇编器、BL51/Lx51连接定位器及Debug调试器的功能。 、利用uVision2的构造（Build)功能对项目中的源程序文件进行编译链接，生成绝对目标代码和可选的HEX格式的可执行文件，如果出现编译连接错误则返回（2）步，修改源程序中的错误后重新构造整个项目。 、将没有错误的绝对目标代码装入uVision2调试器进行仿真调试，调试成功后用编程器将可执行文件写入到单片机应用系统的程序存储器或单片机内部的Flash ROM中。 二、 上机调试基本步骤 （1）、启动Keil uVision2 双击桌面上的Keil uVision2 图标或者单击屏幕下的“开始”，在弹出菜单窗口中点击“程序”，在点击“Keil uVision2” 、建立项目文件 选择主菜单“Project工程”→“New新建工程”，弹出对话框。将工程文件保存到桌面自己新建的文件夹“第二组”下，在Keil uVision2中，一个项目是由包括项目文件（*。uv2文件）、源程序等在内的多个文件组成，为了便于管理，通常为每个项目建一个单独的文件夹。 、选择CPU器件 项目文件保存完毕后将弹出的窗口用于为新建项目选择CPU器件型号为“AT89S52。 创建一个新项目后，在项目管理窗口（Project Workspace)中自动生成一个默认的目标(