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机器人设计作业 1. 什么是齐次坐标？与直角坐标有何区别？ 齐次坐标的定义 空间中任一点在直角坐标系中的三个坐标分量用(x,y,z)表示，若有四个不同时为零的数(x , y , z , k )与三个直角坐标分量之间存在以下关系： x = x y z , y =, z =, 则称(x , y , z , k )是空间该点的齐次坐标。 k k k (2) 从直角坐标变换到齐次坐标变换（D-H 变换） 引例：若坐标系{j}是{i}先绕z 轴旋转θ角, 再沿矢量p ij =p x i +p y j +p z k 平移得到的，则空间任一点在坐标系{i}和坐标系{j}中的矢量和对应的变换矩阵 z , θ 之间就有r i =p ij +R ij ?r j ，写成矩阵形式则为： ?x i ??p x ??cos θ?y ?=?p ?+?sin θ?i ??y ????z i ????p z ????0 -sin θcos θ0 0??x j ? ??0???y j ? ?1????z j ? ?x i =p x +cos θ?x j -sin θ?y j ? 再用坐标分量等式表示，则有：?y i =p y +sin θ?x j +cos θ?y j ? ?z i =p z +z j 引入齐次坐标，补齐所缺各项，再适当变形，则有： ?x i =cos θ?x j -sin θ?y j +0?z j