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§1-2 自动控制的基本方式 1.开环控制系统(open-loop) 控制系统的输出量对系统的控制作用没有任何影响。 ⑴按给定值控制（测量给定值） ⑵按扰动补偿（测量破坏系统正常运行的扰动） §1-4 自动控制系统的性能要求 1.自动控制系统的稳态与动态 稳态(Static)：被控量不随时间变化的平衡状态。（静态） 动态(dynamic)：被控量随时间变化的不平衡状态。（瞬态） 2.自动控制系统的过渡过程 根据过渡过程的特点，控制系统可分为： （1）发散过程 （2）等幅振荡过程 Fig.1-14 （3）衰减过程 （4）非周期过程 其中， （1）、（2）称为不稳定过程；（3）、（4）称为稳定过程。 fig.1-1 液位控制系统示意图 fig.1-2 液位控制闭环系统示意图 fig.1-3 复合控制系统结构方框图 fig.1-4 电动仪表控制的主机冷却水温度控制系统 fig.1-4a 柴油机气缸冷却水温度手动控制过程 fig.1-4b 柴油机气缸冷却水温度自动控制过程 fig.1-5 自动控制系统结构方框图 fig.1-8 自动控制系统过渡过程曲线 fig.1-9 fig.1-12 fig.1-14 过程曲线基本类型 fig.1-15 自动控制系统过渡过程曲线 fig.1-16 自动控制系统过渡过程曲线 控制 单元 执行 单元 控制 对象 测量 单元 p(t) q(t) y(t) b(t) r(t) e(t) + - e(t)——偏差信号 e(t)=r(t)-b(t) y(t)——被控量 p(t)——控制量 f(t)——扰动量 f(t) y t 平衡状态 过渡过程 平衡状态 t r(t) 0 R t r(t) 0 Rt t r(t) 0 1/2Rt2 fig.1-10 fig.1-11 t r(t) 0 fig.1-13 r(t) 0 1/h h h→0时，称为理想的单位脉冲函数，记作δ(t)。 r(t) 0 r(t)→∞ t t h→0 (a) (b) (c) (d) 根据衰减率 φ的大小可以判定过渡过程的性质： φ 0，为发散振荡过程 φ =0，为等幅振荡过程 0φ1，为衰减振荡过程 φ =1，为非周期过程 最佳衰减率： φ=0.75~0.9 y t ts t0 y∞ Δys y1 y2 y3 y0 emax ts t t0 y∞ Δ y1 y2 y3 ymax y y0 Δys emax * * 轮机自动化基础 主讲： 汤 旭 晶 * 第一章 反馈控制系统的基本概念 第五章 频率特性法 第四章 时域分析法 第三章 控制对象的动态特性 第二章 自动控制系统的数学模型 第六章 控制器作用规律 轮机自动化基础 本章的基本要求 掌握自控系统的基本概念、系统组成和各组成环节 的作用, 正确画出系统的原理方框图; 了解自控系统的分类和特点; 掌握负反馈在自控系统中的作用; 明确开 环控制与闭环控制的区别； 明确对控制系统的基本要求。 第一章 反馈控制系统的基本概念 §1-1 引言◎ §1-2 自动控制系统的基本方式◎ §1-3 反馈控制系统的概念◎ §1-4 自动控制系统的性能要求 ◎ 第一章 反馈控制系统的基本概念 自动控制：是指在没有人参与的情况下利用控制器使被控对象 (指生产设备或生产过程）自动地按预定的规律运行。 发展：机械化 →电气化时代→自动化、信息化、智能化 控制理论的发展：(工程控制论） 1、经典控制理论 40－50年代形成 (Single-input .Single-output system) 基于：二战军工技术 目标：反馈控制系统的镇定 基本方法：传递函数，频率法，PID调节器 (频域) 2、现代控制理论 60－70年代形成 (Multi-input .Multi-output system) 基于： 冷战时期空间技术，计算机技术 目标：最优控制 基本方法：状态方程 （时域） §1-1 引言 3、智能控制技术 60年代中期开始发展 专家系统 模糊控制 神经网络 4、正在发展的各个领域 自适应控制 大系统理论 H∞鲁棒控制 非线性控制（微分几何，混沌，变结构） 自动控制发展的历程(王广雄教授) 百家讲坛录像 §1-1 引言 人们普遍认为最早应用于工业过程的自动反