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控制系统仿真 连续系统的离散化 主要内容 • 引言 • 数值分析方法 • 常用的数值积分方法 • 离散相似法离散连续系统 2015/5/22 控制系统仿真 2 主要内容 • 引言 解析解与数值解 常微分方程初值问题和边值问题 线性常微分方程组的稳定性 病态微分方程组 数值解的稳定性 数值计算中误差的来源 • 数值分析方法 • 常用的数值积分方法 • 离散相似法离散连续系统 2015/5/22 控制系统仿真 3 解析解与数值解 最常见的一类描述系统模型的方法是微分方程，这类方 程中最简单的一种是一阶微分方程： x x  y (x ) f (x , y ) 0 初值： y (x0 ) y 0 微分方程理论——研究解存在且唯一的条件、光滑性质、 获得准确解（解析解）的方法。 数值解——求一系列点上的数值，即寻求解y (x)在一系列 离散节点x x …x …上的近似值y , y , …, y , …。 1 2 n 1 2 n h x -x 称为步长。 n+1 n 2015/5/22 控制系统仿真 4 解析解与数值解 解析解和数值解的比较 解析解 数值解 准确解 一系列点上的数值（近似） 解存在和唯一的条件、光 近似值与准确解的偏差、 滑性 数值方法是否稳定 解决少数比较简单和典型 范围广，常微分方程初值 的微分方程：常系数线性 问题：常系数、变系数、 方程 线性、非线性 2015/5/22 控制系统仿真 5 主要内容 • 引言 解析解与数值解 常微分方程初值问题和边值问题 线性常微分方程组的稳定性 病态微分方程组 数值解的稳定性 数值计算中误差的来源 • 数值分析方法 • 常用的数值积分方法 • 离散相似法离散连续系统 2015/5/22 控制系统仿真 6 常微分方程初值问题和边值问题 常微分方程按其初值给定的不同可以分为两大类，即初 值问题和边值问题。 1）初值问题——仅在自变量的一个值处给定条件的那些问 题，不论给定条件的点，自变量的值是否真正为零，这种条 件都称为初始条件（经常选零点）。 选初值就是在解的曲线族中确定一条曲线，自变量不一 定是时间。 2015/5/22 控制系统仿真